文档介绍：三菱机器人说明书
篇一:机器人操作指南
第七章工业机器人应用
一机器人示教单元使用
1. 示教单元的认识
2. 使用示教单元调整机器人姿势
“MANUAL”位置,双手拿起,先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧,直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启,此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
“JOG”键,进入关节调整界面,此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。
“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式,对应活动关系如下各图所示:
直交调整模式
TOOL调整模式
三轴直交调整模式
圆桶调整模式
在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路,由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制,与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907,以上各I/O信号可在程序中进行调用。
按键“+C”和“-C”对应“OUT-900”和“OUT-901”
按键“+B”和“-B”对应“OUT-902”和“OUT-903”
按键“+A”和“-A”对应“OUT-904”和“OUT-905”
按键“+Z”和“-Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”
在气源接通后按下“-C”键,对应“OUT-901”输出信号,控制电磁阀动作使手爪夹紧,对应的手爪夹紧磁性传感器点亮,输入信号到“IN-900”;按下“+C”键,对应“OUT-900”输出信号,控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮,输入信号到“IN-901”。
3. 使用示教单元设置坐标点
:
J1: J5:
J2: -:
J3:
J4:
“FUNCTION”功能键,再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入界面中。此时共有个5项目可选,可使用右侧的“↑”、“↓”、“←”和“→”键移动光标到相应的选项,然后按下“EXE”键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。在此按“”键进入文件/编辑界面。
,再按下“F2”键进入(位置点POS.)编辑界面,再按下“F2”键对应的“POSI.”进入位置点编辑界面。分别按动“F3”和“F4”键,对应的功能是“Prve”和“Next”,可向前或向后选择程序中所有的位置点,在此操作时选择P0点。
“F2”键进行“TEACH”示教,此时有确定对话框进行YES/NO选择,按“F1”选择YES进行保存。至此程序中对应的P0位置点已经确定。按操作可对程序中其它位置点进行示教保存。
4. 使用示教单元修改、编辑程序
,分别将第37段程序Dly 、第46段程序Mvs p1修改为Mov p1。
。
,再按下“F1”键进入(程序PROGRAM)编辑界面,画面显示出选择的程序。按右侧的“↑”、“↓”键移动光标选择的程序段37(若程序中有中文注释时会以日文方式显示,对程序执行无影响)。
“F1”键进入编辑界面对程序段进行修改,此时光标在“3”字处闪,表示此字符可进行修改。按“←”和“→”键可移动光标,连续按“→”键10次后光标移动到“0”字
篇二:三菱机器人跳舞程序
1 '-----------------------输入点-------------------------------------------
2 Def Io in0=Bit,0 '程序停止
3 Def Io in1=Bit,1 '伺服OFF
4 Def Io in2=Bit,2 '异常复位
5 Def Io in3=Bit,3 '程序开始运行
6 Def Io in4=Bit,4 '操作权申请
7 Def Io in5=Bit,5 '程序复位
8 Def Io in6=Bit,6 '有料信号
9 Def Io in7=Bit