机器人培训第二讲.ppt

文档介绍：传感器与电机控制
主讲人:胡余
邮箱: hycoyhuyu@
USTB Robocon 2011 培训(二)
Contents
机器人的整体设计
1
机器人的动力系统
2
机器人的感知系统
3
巡线算法
4
机器人的整体设计
要做好机器人,首先需要考虑的是我们做的机器人到底像不像“人”?
机器人的整体设计
机器人
Mechanic:
底盘
机构
机器人的基础
Electronic:
主控设计
传感器
电机等
机器人的
核心、灵魂
MEI
电控系统的组成
电控系统
硬件
电源
单片机
人机交互
传感器
电机驱动
其他驱动接口
软件
模块驱动
上层控制
电控系统结构框图
机器人的动力系统
机器人的动力来源:
电机
舵机
气动装置:气缸、
人工肌肉
……
直流电机
电机是利用电磁感应原理工作的机械。
电机
变压器
直流电机
直流发电机
直流电动机
交流电机
控制电机
同步电机
同步发电机
同步电动机
异步电机
异步发电机
异步电动机
直流电机构成:减速箱和直流电机
电机拖动系统:
电动机
传动机构
控制设备
电源
负载
减速箱又名“减速机”等,是一种降低电机转速和放大电机扭矩的装置。
直流电机的机械特性
n:转速
U:电压
T:转矩
红线为正极,黑线为负极
电流红进黑出,电机正转
电流红出黑进,电机反转