文档介绍：瑚融�宽容性水下目标跟踪算法研究��鴑�陶伟引言�换ザ嗄P���算法的原理���������������堪�����鲈鬰���騢�羖�阴韋差��╉觥����珻妇破动目标跟踪算法,是��和�����在广义伪第�卷第��声学技术����琋����年�月�噦辵�����#�∞�声纳技术发展到今天,重点研究领域多集中在弱标信号捡测、定位领域,隧麓在检测、定位领域技术的发展,要求在目标跟踪领域新技术发展与之捆适应,才能保证声纳系统的有效探测。水下目标的飘动运动是对抗反潜系统的常规稻有效手段之一,水下目标运动状态的估计通常采用的卡尔曼滤波算法,要获得目标运动状态的精确估计需要较准确麓叠标运动模型,在主动声纳霉标跟踪领域,敌潜艇一旦发现有主动声纳的探测,往往会采取机动规避策略,对主动声纳目标跟踪而言,由于很难预知銎标机动时刻、结寨枫动时刻及枫动模黧,绘西标跟踪带来很大困难。宽容性差的跟踪算法常因目标的机动造成跟踪性能下降,甚至失跟。巍人机交互戆声纳系统孛,遴过操作员的入工干预方法可以弥补其不足,然而,在无人探测系统如��纳��系统中,对目标的宽容忭的跟踪算法就显得尤为重要,是其完成使命的羹要保证。因此,磺究宽容性机动目标的跟踪算法是非常必要的。目前,目标的跟踪算法主要可分为两类‘�:具裔规动检测酶跟踪算法程无霉专篷动检测戆自适应跟踪算法。第一类机动目标跟踪算法有:多级白噪声滤波算法,采用多级白噪声分别对应不同的目标机动泰平,一垦检测别爹￡动发生,调整过程噪声水平,适应目标的运动;输入估值滤波算法‘�浚�ü�估计目标的加速度并将它作为滤波器的输入对机动銎标送行跟踪;交维滤波算法,当检测到鹜标发生机动时,将状态向鬣进行扩维处理,利用扩维的模型适应目标的运动。这些跟踪算法的必同特点楚:每个时刻只馊用一种模型,不同模型阕根据统计检验对翻标的运动状态进行监测,并采用“硬切换”方式进行相应的模型切换,以适应目标机动运动憋变化吲。另一类将秽￡动目标跟踪等效予结捣和参数变纯的混合系统,在混合系统麓状态佶嚣领域中,多模型估计是一种强有力的自适应估计方法,也是混合估计的主流方法,该方法以���ǜ怕�理论为基萋窭,由予箕最优状态滤波器麴计算量随时间的延长成指数增长,在现实中不可能实现“’。因此,一些基于广义伪���椒ǖ拇斡怕瞬ㄆ饔绕�是交互多模型���惴ㄉ傻浇衔9惴好赣�恰�本文重点研究交互多模型���惴ㄔ谒�禄��目标跟踪中的应用,并通过计算机仿寞对其宽容性进行了磷究。获褥了令人满意的跟踪效采。本文麓第一部分是引言,第二部分是交互多模型���算法的原理,第三部分是计算机仿真研究,第四部分是续论。基予多模銎佑计的跟踪算法是“软切换”的撬����∩咸岢龅木哂蠱���谢幌凳�亩嗄A�估计算法,该算法翻矮一缝模型滤波器对露标进行跟踪,各模型滤波器通过估计状态的组合实现相互作用,模型间以马尔可夫链进行切换,跟踪结果是各模型滤波器悠诗的热权和,权僮是当前时刻各模型的概率。��惴ㄒ殉晒ττ糜谛矶嗍导饰侍猓�成为混合估计领域的主流方向‘�。交嚣多模型�麓�算法采震递推进行,首惫,需要确定模型集组成及不同模型间转换概率矩阵,初始化每个模型滤波器及当前模型的概率。然后,每个递擢过程蜜以下四步缓成:��扛瞿A衣瞬ㄆ鞔⒓平换ィ�丛诩偕璧趈个模型在当前时刻有效的条件下,第�瞿P吐瞬�器输入盘主一时刻所有模型滤