文档介绍：目录
1实验目的 1
2实验设备和工具 1
3实验原理 1
4实验步骤 1
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5实验结果 14
6实验对比 14
7实验思考 15
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time和Steps的含义 16
8实验总结 16
基于ADAMS的机械腿部机构运动仿真
1实验目的
(1)初步掌握多体动力学分析软件ADAMS中实体建模方法;
(2)初步掌握ADAMS中施加约束和驱动的方法;
(3)计算出在该驱动作用下连杆运动的位移、速度和加速度等相关参数。
2实验设备和工具
(1)ADAMS软件;
(2)CAD/CAM机房。
3实验原理
设计一种机械腿部行走机构(如图1所示),并根据实际工况,在软件中建立相应的几何、约束及驱动模型,即按照该行走机构的实际尺寸,建立曲柄、连杆和滑块的几何实体模型;把曲柄和连杆、连杆和连杆之间的实际连接简化成铰链连接,从而在软件中建立其转动副模型;把连杆和滑块之间的实际连接简化成滑动杆连接,从而在软件中建立其移动副模型;把曲柄的驱动运动建立相应的驱动模型;然后利用计算机进行动力学模拟,从而可以求得曲柄、连杆和滑块零件在实际工况下的任何时间、任何位置所对应的位移、速度加速度等一系列参数。
图1 结构示意图
4实验步骤
在windows XP的开始启动,选择所有程序,,-view,启动ADAMS/View程序;
在欢迎对话框(如图2所示),选择Create a new model 项;在模型名称栏输入jixietui;重力设置选择Earth Normal(-Global Y)参数;单位设置选择MMKS系统(MM,KG,N,SEC,DEG,H);
图2 ADMAS欢迎对话框
选择OK按钮关闭该对话框。
在Settings菜单中选择View Background Color命令,将弹出Edit Background Color对话框如图3所示,选中白色,单击OK关闭该对话框。
图3 背景编辑对话框
在Settings菜单中选择Units 命令,显示单位设置对话框如图4所示,当前的设置应该为MM,KG,S系统。
图4 单位设置对话框
(1)在Settings菜单,选择Working Grid命令,显示设置工作栅格对话框如图5所示;
(2)设置Size X=400mm, Size Y=400mm, Spacing X=10mm,Spacing Y=10mm, 勾选Show Working Grid,显示网格及坐标,若建模中直观分析,可将其勾去;
(3)选择 OK按钮关闭该对话框。
图5 工作栅格设置对话框
在主工具箱中,选择工具,在窗口内上下拖动鼠标,使之显示整个工作栅格。
在Settings菜单,选择Gravity命令,显示设置重力加速度对话框如图6所示;当前的重力设置应该为X=0,Y=-,Z=0,Gravity=ON;选择OK按钮。
图6 重力加速度设置对话框
在File菜单,选择Select Directory栏,显示寻找目录对话框;输入要存盘的路径,选择OK按钮。
按F4键,界面右下方出现如图7所示框图。
图7 位置坐标
鼠标右击主工具箱的几何建模工具集,选取定义点工具;选择参数;Add to Ground,Don’t attach,具体如图8;单击