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緉撕鉤胁昝悖俑Ⅳ肎/组合导航信息融合福琣张晓霞,汪传龙,韩刘柱,李晓琳雏畁獭叭眨瑉切以昙汗辎鬖动“,“:目的研究一种满足室外自动导引小车己揭G蟮母呔ǘ取⒌,通过航位推算系统辅助ㄎ唬⒉捎每ǘ瞬ǖ娜诤算法,,,组合导航系统的定位精度比ザ赖己降亩ㄎ痪ǘ忍岣吡ィ崧圩楹系己系统可以减小甚至消除推算定位系统随时间积累的误差,并在任何情况下能较好地实现的实时、可靠、:信息融合;欢ㄎ患际酰籊/组合定位;卡尔曼滤波中图分类号:.文献标志码:┤旌颉⒘实时的高精度定位信息,而且其具有误差不随时间累积、使用成本低等优点,、桥梁、隧道、树木等的遮挡时,会引起信号的失锁,:一——蜓艚ㄖ笱Ы煌ㄓ牖倒こ萄г海赡蜓锄,,,:沪疍秚巧,阰阣蕋—,狮收稿日期:——基金项目:辽宁省自然科学基金项目作者简介:张晓霞。女,教授,博士,主要从事高温材料性能、,虹吐%甌,—钯.;籶;琋鄌.—
万方数据
△喊耄△好说迹:∥△墨缸鱆·口髅,疍楹系己降目ǘ瞬器定位设计疍楹峡ǘ瞬ㄆ鞫ㄎ技术的信息融合△——■■#栽统,行走距离的增量#骺为三△蘄毛猯式中:△!N8髀中凶叩木嗬耄悖推撸N蟛猂且恢殖S贸盗镜己蕉ㄎ技术,它通过一个方向传感器和一个速度传感器推算出车辆的瞬时位移增量,,所以不能够单独、,¨。&瞬ǚ椒ㄓ糜贕/组合定位中,就是将虳男畔⑼庇糜诙ㄎ唤獾那解过程中,使系统的状态在滤波过程中不断得到修正,组合定位的输出又可以提供较为准确的初始位置和方向信息,从而即使在В单独使用推算定位时也能长时间保持较高精度,同时利用滤波可以有效地消除和传感器定位测量中的随机误差,,,增加系统的信息利用率,提高融合数据的置信度和精度,⑷⒌南殖∽:瑈为谙殖∽晗迪律捌矫娴奈置;