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AGV梁春苗王小波王普死区产生的分析研究与交流煤炭科学研究总院西安研究院AGV(Automatedhicles)行驶,在制造业、港口、码头等领域得到普遍应用。在刍动搬运物体到某一位置时,微量移动以调整所到位置的可靠性及停止位置的准确性是—项重要性能龀逯噶罘⒊龊笾葱械木夹。AGVAGV机及其驱动器、舵电机及其驱动器、检测部分、Delta的可编程多轴控制器,可4PMAC出的运行脉冲经放大后再经电子换向装置送入电机控制动器驱动电机,其控制过程l应速度和扭矩等因素,行走电机采用他励直流电机,舵电机采用直流永磁电机,故与伺服电机的精准性有所差异,微量移动或停止位置的准确性也受限制。驱动器采用美国的科蒂斯多功能电机控制器。驱动系统出现问题的分析试验中选用的行走电机和舵电机驱动器都有四种控制方式。针对需要,驱动器控制均选择~单端驱动,舵电机设置参数驱动增益100152驱动器驱动部分产生的死区范围是.,行走电机设置参数驱动增益为%,死区为%时能使控制范围基本满足要求,行走电机驱动器的0v~02V3围内对行走电机和舵电机驱动器发出微量移动摘要:分析自动导航小车在使用美国科蒂斯多功能电机控制器时,,达到消除控制死区的目的,并提高行走电机和操舵电机的精度。关键词:自动导航小车驱动器消除控制死区‘电机技术甑期..’,·
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薹茎薹耋薹量耋粤萋黜—。积勰—翻咖:消除驱动器死区的方法冀曩o结论__Y研究与交流或停止指令时会失去控制,产生振荡或误差超出为消除行走电机和舵电机驱动器在某一电压范围内的控制死区,可以在驱动器的输入端设计电路,使其输入电压不但避过驱动器自身因参数设置产生的死区,且仍满足控制要求。图4VIwlVilVl一个反向比例运算得到行走电机消除死区电路5响,经多次调节验证取.,.时,可满指令发出后,添加电路的输出会稍微大些,并对PID驱动系