文档介绍：万方数据
关一す獾家鼳籚/ⅲ簊激光定位算法的探讨;疛、车静态位置计算模式\车在运动状态下持续动态位置计算模式口机科发展科技股份有限公司在整个低持校珹导引技术炊俣ㄎ患际鮙是最主要的核心技术,其中导引技术包含导航技术和指引技术。导航的作用是确定和向主站报告AGVAGVAGV导引角度、速度以及运行路线。AGV应用中是非常重要的。激光导引AGV的反光板作为激光定位算法计算所AGV车的导航系统有静态位置计算模式和在运动状态下持续动态位置的计算两种位置计算模式,下面分别进行分析。AGV要进行初始化位置计算,通过比较一些已知反光板的已知方位,小车控制器中的导航模块能计算出小车的位置。Ⅱ初始化静态位嚣计算需要的条件小车静止;激光扫描器能找到至少三个反光板的方位;反光板的位置已知。日初始化静态位置计算的僚划及再谖如在激光扫描器旋转一周中捕捉到的小车的方位与最后知道的期望的方位相匹配,则这个位置就可作为当前位置,如果没有存储最后知道的位置或匹配发生错误,则采取下面的定位方法。激光扫描器旋转一圈,三个分布较好的方位被选择,通过计算可确定出小车在坐标系统中的位置,如位置正确,则余下的大部分可测量的方位与已知的反光板相匹配。其中小车到反光板的方位如1域的合适位置处,并且反光板对角形排列。日激光定位尊法的分类在此主要针对激光导航模块中的激光定位算法进行分析。这种方法的缺点在于:,并且定位系统要有一同(2)澎苑ǘㄎ籌通过已知反射板的位置及小车与它们之间的夹角,利用三角法可计算出小车位置点的位置和方位。此方法需要测量信号有极高的角度分辨率、。当初始化位置计算结束后,小车就可开始运动,在运动的过程中,小车需要进行持续位置的计算。下面采用位姿估算校正法刘洋1岔采川激光定位算法俊⑷甞、式;礷TrilarationTriangulation
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箨Ⅻ反光;j0来进行校正所带来的问题。蕊蕊圈外的操作模式——。这种估算法的数学运动模型是以“位姿估算”为基础的。它利用小车当前运行的速度、转向的角度、间隔时间等参数对下一位置进行估算,计算出的是相对于前一位置的新位置。,激光导航模块将预期的假想位置与实际的小车到反光板的方位结合起来决定小车的位置。通过从小车控制模块传来的当前小车的速度、转向和测量的小车到反光板的方位,,小车的最初的位置必须知道。每进行次位置计算,包括三个主要阶段:。,主要原因有车轮半径不等、车轮半径与标称值不符、车轮安装不平行、车轮跨距不固定、编码器分辨率有限;二是非系统误差,是