文档介绍：万方数据
Iterative近年来惯性导引方式以其成本低、路径设计布(AGV)而且发展空间广阔。目前由编码器与陀螺仪组成的组合导航方式应用较广。但由于惯性元件受零漂、温漂等影响,单独作为导航系统时会产生较大的积AGV辆自身的传感器进行推算定位⋯以外,还应采用外部的绝对位置校正系统处理积累误差,如地标【、3[4AGVAGV每隔一段距离设置一对磁钉,由磁栅尺检测进行绝AGV径变换要比传统的埋设电缆的磁导向方式容易,也不存在激光导引方式中反射板在车间内易被遮挡的问题。AGVAGV实际应用中的调试带来很大的不便。本文采用示教AGV重复运动中采用迭代学习方法不断更新路径段的目标值,使芫返赝ü,西安;芎蠼ㄖこ萄芯克靼AGVAGVAGVAGVAGVAGV统规划调试方便,并能克服蟛罨邸T谇奥植俣嫘虯牵引车上的实验证明了该方法的有效性。关键词:自动引导车路径跟踪惯性导引磁钉迭代学习中图分类号:;.AEngineeringan,Congminl2(1FacultyAGVIt瓵teachin琣瓵痩瓵..,收稿日期:一一修回日期:——E-mailzcm8901111@睇,’710048China甀痑
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。;丌墨二旦生竖堡鱼蔓等兰掣△.兀号严1=06gm卜一车辆轴距AGV,,OR!3德直嗦肫鞯趇个采样周期的增量1"1T——陀螺仪电压值折算的角速度i△口,。——驱动轮编码器和舵角编码器组合测G——数据融合算法,采用滤波2踪路径的精确性。AGV信号经常受噪声的影响,为了使物料被快速、准确地AGV准确性,一般采用组合导航方式,即在系统中附加编AGVAGV要安装有舵角编码器、驱动轮编码器、陀螺仪和磁栅1>宰晗怠3堤遄晗祒。原点定义在后桥中心,横坐标与车体中轴线重合。·车辆的运动方程量的车体姿态角变化量器进行数据融合陀螺仪的漂移和编码器的积累误差会随着运动AGV设有绝对位姿校正系统。通常在路径段上每隔一定距离设置一个已经标定好的绝对位置校正点,可用5~7方法,其中磁钉的方法因设置固定方便。对工作环境条件要求低等优点而较多采用。通常在路径上每隔一定距离设置一个磁钉进行位置坐标的校正。由于AGV4]2的方法,不但能确定奈恢米辏訟的姿态也可进行测定。本文设计一种单磁栅尺、沿路AGVAGVAGV时通过读取磁钉与南喽晕恢茫扑愠鯝(2)AGVXn0yJAiBfXOY(zAYa)(zB)径方向的距离为降懔哂刖宰晗礨XAGV2线运动。当觳獾酱哦保玫紸中AfAGVBi时,得到行挠氪哦木嗬胛猙。车体中AB=arctan((b)d)则ü哦;时的坐标为0r=On称磁钉D勘甏哦ぃ哦为校正磁钉。朱从民等:惯性导航自动引导车磁钉校正路径迭代学习方法图諥牵引车运动学模型2Q70=DFf
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[I(X--Xi)3+[+I(X--Xi,“躺一专萯辱三二差Xi]㈤P11P。一。,。,。渲衞P=[zyoaoo]TP=[zyOBoo]T=[z]T3差向量为厶鱶鱵珹,则系统的迭代学2厶4磁钉坐标的标定AGVAGV对和进行测量和标定,设.,,#痾。和姿态按式褪计算。AGV碍使得其他磁钉的绝对位置难以精确测量。为了快速简单地确定磁钉的位置,采用示教方法人工运行运写哦そ幸淮巫晟琛<从葾自身的定位系统对磁钉进行测量和标定。AGVCiPf=[z