文档介绍：浙江大学信息科学与工程学院
硕士学位论文
基于RFID的AGV视觉导引系统研究
姓名:郦光府
申请学位级别:硕士
专业:检测技术与自动化装置
指导教师:张光新;侯迪波
20080501
摘要视觉导航车辆是工业物流自动化的关键技术。相比较传统的导航方式,视觉导航有信息量丰富、智能化水平高、导航柔性大等特点,目前已成为自动导珹闹饕7⒄狗较颉本文以浙江大学自动仪表研究所自主研究开发的新型自动导航车辆为平台,对视觉导航娜碛布芄埂⑹泳跬枷翊怼⑸淦凳侗鸲ㄎ幌低场⒙径跟踪控制、无线调度等进行相关研究。主要内容如下:涤布杓啤3盗厩低场⒌己较低骋约翱刂葡低车挠布渲煤选型。设计特定的转向机构,实现钠轿刃薪W孕锌7⒆=谴ǜ衅鳎实现对车辆转角的动态获取。泳跬枷翊怼NA烁玫氖视Χ啾涞牡缆坊肪常疚难芯苛硕嘀滞像处理技术,对图像处理的不同阶段的不同算法的比较。主要包括:道路图像的二值化阈值分区选取、图像滤波中的场扫描法以及区域连通法、基于变换的信息提取、基于交比定理的图像畸变校正等等。肪陡倏刂啤=⒒诙杂啥鹊腁动力学模型,依据转向轮角度、道路信息等输入变量预测车辆行进基本趋势。参考人类驾驶经验,提出基于专家系统的变结构控制算法。同时,引入初始启动转向轮自动调整、路径偏出自动搜寻、分支路径控制等智能辅助算法,完成诟髦指丛踊肪诚的行驶以及对突发情况的处理。淦凳侗鸲ㄎ幌低场S诎咨ǖ家呦录涠掀躺枭淦凳侗鸨昵冒装于堤宓着痰纳淦到邮仗煜叨讲獬盗菊路奖昵┓蠢⌒藕牛号传给车身中安装的射频读写器,处理后经由涌诮ū昵┬畔⒋ǖ莞翟计算机。为了实时有效地实现间的通讯调度,采用射频识别标签实现定位、无线收发模块实现始爸骰耐ㄑ丁综上所述,本文完成了一套能实现路径识别、自动控制、射频识别定位的视觉导引系统设计,为实现制造业生产物流智能配送系统的研究提供一定的技关键词:自动导引车辆射频识别专家系统粒子群算法动力学模型航车辆术储备。浙江大学硕士学位论文
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弛宠学位论文作者躲砚毛向学证敝律者硌研乞曰签字嘞捌年占月哪导师躲签字日期:≯哪年舌月谌签字日期:年￡月H浙江大学研究生学位论文独创性声明学位论文版权使用授权书果,也不包含为获得蛊婆盘茔一或其他教育机构的学位或证书面使用过的材料。..有权保留并向国家有关帮】或机构遴交搴论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借澜。本人授权澎’江盘望可以将学位论文的本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他八已经发表或撰写过的研究成同工作的同志对本研究所做的任何氯献均已诼畚闹凶髁嗣魅返乃得鞑⒈硎拘灰狻全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、、汇编学位论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ
第滦髀研究背景研究现状应用闹髦寄康脑谟冢焊堇肷⒅圃煲档氖导噬枰:湍勘辏笆笨蒲加工设备、物料智能储运配送系统和信息控制系统组成,其中物料配送系统种传送带、自动导引小车、工业机器人及专用起吊运送机等。其目的是将指定主设计基于视觉的自动导引系统,以地面上涂设的条带状路标和数字、特殊形离散制造业是推动经济和社会进步的主要支柱产业之一,也是高速发展、充满竞争的行业,提高生产效率、降低生产成本成为建立竞争优势的主要手段。历史上,制造业一直发生着翻天覆地的变化,新材料、新工艺以及先进的技术成为这些变化的主要发展源泉【。在当前的离散制造业中,柔性制造系统的研究和应用是降低生产成本、提高生产效率最主要的技术手段。发展地规划各种零部件的生产和产品设备的装配任务,合理布置原料、半成品和成品的库存约束,优化流动资金使用效率,缩短生产周期,提高设备的利用率,降低直接劳动强度,提高产品质量的一致性。典型的柔性制造系统由数字控制,是柔性制造系统的核心组成之一。物料配送系统,主要用以实现工件及工装夹具的自动供给和装卸,以及完成工序问的自动传送、调运和存贮工作,包括各数量的原料和配件在指定的环境下,规定的时间内,送到指定的工位‘引。本文以浙江省重点科技项目“制造业生产物流智能配送系统”为依托,自状标识符以及射频标签作为导航路径标识,利用计算机视觉技术和先进控制算法确保月肪督凶既肺榷ǖ馗伲迪致肪蹲远佟⒆远O颉⒆动行驶,完成生产系统中配件、成品的物流输送。在校糜谖锪吓渌偷淖爸每山腥缦路掷啵夺固定路径配送装置令限定区域配送装置浙江大学硕士学位论文
容量的物料运输;单轨线路、起重吊装机则属于第二种配送装置范畴。自动导航车辆得到的飞速的发展。美国各公司