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AGV燕学智,王树勋,丛玉良,马中胜引言AGV(Automatic甌disturbanceThisareaThe问世于世纪年代,能在地面控制系统的统一调度下,实现自动化的物料传送。具有灵活性、智能化等特点。=饩鱿旅个问题¨“:“我现在何处保拔乙M未θ”;“要如何到达该处去薄F渲茿导航系统中的定85095226(E-1)******@yal-lcomtechnologyAulasaniensorA2562{30711吉林大学学报畔⒖蒲О1671-5896(2007)06-0577-05多采用电磁感应技术、机器视觉技术和激光技术进行定位。其电磁感应技术更改路径困难;机器视觉定位算法复杂,实时性差;激光技术定位电路复杂,成本较高。为此,基于超声传感器设计了自动引导车辆的定位系统,提出了一种高精度测量超声信号传播时间的方法。该方法AGVAGV系统的测母精度;采用声速补偿方法消除环境温度变化对定位精度的影响。实验结果表明,该系统可以在的范围内对某低泛统滴簿贰⑹凳倍ㄎ唬ㄎ痪ǘ却铩。关键词:自动引导车辆;超声红外定位;传播时间TNglI72AXue--xunCONGYuliangMA猻(mlmication,:—【甌Ⅱ篴vehiclelocalizationraytime200611-27863(20020602)(1972)(Tel)86-**********(E-mall)******@ell(1946)(Tel)86_d-31V0125No6Nov2007琂UniversityClmngchun
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定位方案2直鹞猣<海辆,侵。根据超声波的2)3)AGV性标志给车辆提供车道的边界信息。该方法可靠性较高,但需要对现行的道路设施做出较大的改动,成本较高。高精度的数字地图”肎获得自身的位置信息,实现智能车辆导航与定位跟踪,但其制作成本很高,限制了其应用。机器视觉导航窃贏行车路线上建立色标,通过摄像机获得信AGV信息量大、能遥检等优点,但数据处理量大,仍需要在道路上划线等工作,灵活性差。主动信标的全向激光定位方法”ü扑慵す馐拇úナ奔湫畔⒒竦肁的当前位置,这种方法可获得较高的定位AGV1AGVAGV构。该系统具有高精度、实时性好,造价低的优点。项目要求对cm(1)4模块、无线通信模块与机模块。笔者将主要介绍无线定位模块的原理与实现。AGVAGV牟ㄊ俏的超声波接收器,型号为。cmAGV〕档淖颂畔ⅲ虼巳绾谓隼贸ê秃焱庀叽ǜ衅鳎诨竦肁的位置信息的同时得到姿态信息是要解决的难题。本系统中歉龈仗澹ジ龃ǜ衅髦荒艿玫紸位置信息,若想同时得到姿态信息,需对两个以上传感器定位,而这又带来了信号相互干扰的问题。项目采用方案:两个发射传AGVAGVAGV11位。超声波发射器选用的足频率为娜虺ǚ⑸淦鳎秃盼猆;超声波接收器选4J0AGVSMARTECH110380,宽为的时序进行工作,在得到木肺恢眯畔⒌耐保玫紸的姿态信息。图窍低扯ㄎ辉硗肌T赗。琘,耄处各放置一个超声波接收器,接收来自于车头、车dR=S(*Y1)(*)RlTOF(Time传播速度梢郧蟪鰏。琒。,是#荝:的长度吉林大学学报畔⒖蒲О第卷d5=lccm40