文档介绍：北京机械工业学院
硕士学位论文
基于环境探测的AGV小车的模糊避障研究
姓名:郑玉成
申请学位级别:硕士
专业:机械制造及自动化
指导教师:张怀存
20080101
摘要〕凳且桓黾嘀止δ苡谝惶宓淖酆舷低场KO执圃煲滴锪魈峁了一种高度柔性化和自动化的运输方式。由于现代化生产观念日益受到重视,产品生产周期不断缩短,对生产线的柔性要求也越来越高,低潮亟ǖ玫当今,〕档姆⒄骨魇剖侵悄芑潭雀摺⒆灾餍愿俊F渲谢肪掣基础上的路径规划和避障方法,论文的主要工作包括:阐述了应用〕档挠攀疲槟珊妥芙崃说孛孀灾鞒盗镜南喙匮芯考际酢几种导引方式的基本原理、各自的优缺点和小车的安全措施。设计了〕档幕肪掣兄O低常ɑ肪掣兄4ǜ衅髦掷嗟难≡瘢ǜ器型号的选择和布置安装,软硬件的设计。该系统成本低,容易实现,能够达到环境感知范围的要求和测距精度。在多传感器信息融合的基础上进行〕档木植柯肪豆婊捎谀:法具有较好的鲁棒性和实时性,本文设计了模糊避障控制器。应用中的模糊逻辑工具箱和仿真平台,对模糊避障控制器进行了仿真。仿真结果表明该算法能够让〕蛋踩ū芸U习铩迅速发展和普及应用。知能力和行动决策能力是悄苄院妥灾餍缘闹匾7矫妗论文以〕档淖灾鞅苷衔:诵模教至诵〕档幕肪掣兄<际跻约霸诖介绍了视觉导引〕档淖槌山峁购透鞲隹刂颇?榈淖饔茫菟植速驱动的运动学原理,对其运动学方程进行了推导,得到了〕档奈蛔朔程。关键词:换肪掣兄#怀ùǜ衅鳎荒:刂疲槐苷
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学位论文作者签名:奔匆氏学位论文版权使用授权书年争日本人完全了解北京机械工业学院关于收集、保存、使用学位论文的规定,同意如下各项内容:按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版本;学校有权保存学位论文的印刷本和电子版,并采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文;学校有权提供目录检索以及提供本学位论文全文或者部分的阅览服务;学校有权按有关规定向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版;在不以赢利为目的的前提下,学校可以适当复制论文的部分或全部内容用于学术活ⅲ悍潜C苈畚奈扌枨┳‘经指导教师同意,本学位论文属于保密,在年解密后适用本授权书。指导教师签名:学位论文作者签名:年月动。日
签名:獬硕士学位论文原创性声明知口阥月本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师指导下,进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外,本学位论文的研究成果不包含任何他人创作的、已公开发表或者没有公开发表的作品的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声明的法律责任由本人承担。
鬃蘩润也鬻黔一。一第乱概述,即自动导引小车,是一种集声、光、电、计算机为一体的简易移动机器人。主要应用于柔性加工系统、装配系统、自动化立体仓库以及其他一些行业作为搬运设备。南灾氐闶俏奕思菔弧⒆动导向、柔性好、自动化程度高、智能化水平高以及清洁生产等。本质上它为现代制造业物流提供了一种高度柔性化和自动化的运输方式。、车在制造业的生产线中大显身手,能够高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。并且可由多台〕底槌扇嵝缘奈锪靼嵩讼低常嵩寺废呖以随着生产工艺流程的调整而及时调整,使一条生产线上能够制造出十几种产品,大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。图是低吃谖锪靼嵩酥杏用的工作图,图械腁小车正在等待装载工件,图卸嗔続正在车间中执行运输任务。两图的货物外形差别很大,通过改装的托盘都可以完成搬运。在汽车、钢铁制造、印刷、造纸等行业,产品多属于超大超重型,物流量并不大,但物料保管区域到加工区域有一定的距离。在既不影响人流走向及其他物流线,又能简便安全地搬运物料的前提下,相比投入大吨位特殊叉车和必图ぷ魍”一纠∥⋯
纳圃旌陀τ梅⒄需对应的操作人员来讲,氖褂没岢晌R桓龈咝约郾鹊慕饩龇桨浮M在食品、制药以及烟草行业,也是⒒悠溆攀频牧煊颍梢越ù罅糠稚⒌年瑞典驹贙纬档淖芭湎呱希捎没贏系统为载运产、微电子制造、卷烟等多个行业,生产加工领域成已经为τ米罟惴旱由于现代化生产观念日益受到重视,产品生产周期不断缩短,对生产线的柔性要求也越来越高,低潮亟ǖ玫窖杆俜⒄购推占坝τ茫獠唤鍪窍执化工业迅速发展的需要,更主要是由旧矶谰叩挠旁叫运龆ǖ摹上个世纪年代至年代初,除疽酝猓琖虲公司在市场中也占有相当的份额。在这个时期,欧洲各公司对托盘的结构和尺寸进行了标准化,使得圃斐Р恍枰F捣钡馗萦没У囊G蟾谋渥约旱牟沸问健年代欧洲装备了约鯝系统,共有台小车。年发展到一万台左右,为美、欧、日之首。其应用领域分布为:汽车工业,柔性制造年代初,欧洲的际跬ü诿拦呐分薰疽孕砜芍び牒献示5方式转移到美国。年,通用汽车公司成为淖畲笥没В辏珹的数量已达台,年又新增加台。美国各公司在欧洲技