文档介绍：安徽农业大学硕士学位论文基于机器视觉的自动引导车关键技术研究姓名:周能涛申请学位级别:硕士专业:机械设计及理论指导教师:冯能莲20080601摘要远汲盗是自动化物流运输系统、柔性生产组织系统的关键设备。加速我国现有生产模式向柔性生产组织模式的方向转化,提高工业生产的自动化程度,大力发展俏夜ひ瞪煊虻谋厝磺魇啤M枷处理技术是视觉引导式墓丶际酢1疚恼攵怨こ导视τ玫幕诨魇泳醯芯苛耸泳跻际紸标识符的识别技术,目的是提高视觉引导式像识别的可靠性、实时性。论文的研究内容主要包括以下几个方面:宰O蛱菪味峡5阄恢玫挠呕河τ每占浠乖硕Ф宰远汲刀懒⑿进行空间运动分析,在此基础上对转向梯形断开点位置的确定进行详细分析计算,确定断开点位置的优化函数,求出断开点的最佳位置,使车轮绕主销摆动量最小。圆杉耐枷窠性ご恚涸ご硪话惆ㄍ枷竦脑銮俊⑼枷穹指畹取M枷增强的目的是为了消除图像在输入、传送、处理过程中的干扰形成的噪声,提高图像质量。图像分割前淹枷穹指畛扇舾筛鎏囟ǖ摹⒕哂卸捞匦质的区域并提取出感兴趣目标的技术和过程。为了分析和识别目标,需要将他们分割并提取出来。阆窕淖员甓ǎ何A嘶袢】占涞愕郊扑慊枷裣袼氐愕亩杂叵担捎没于圆环点的自标定方法,给定一个正方形模板,在至少三个不同的方位对模板进行拍摄,分别检测正方形的醣撸崛≌叫文0宓个角点和醣叩闹行牡悖扑圆环点的图像坐标,从而可以线性求解出摄像机的全部内部参数,进而可以求取摄像机的外部参数。卣鞯奶崛。耗壳埃糜谕枷翊淼奶卣髦饕S屑负翁卣鳌⒒叶忍卣鳌⑻醮特征等。为了有效地完成识别,本文研究基于组合特征的模板匹配法识别数字工位,避免了规整、细化、轮廓提取等图像处理步骤。晔斗氖侗穑菏泳跻际紸在实际应用中存在多种工况,如加速、减速、停车及匀速行驶等,设计标识符的目的是用于工厂的物流运输,有可能依次到达若干个目的地。一般按照工艺流程,依次经过若干装货和卸货工位。为了区分不同的加工工位,使用数字对不同的加工工位进行编码或者编号。诨魇泳醯腁远程信息显示系统的设计:根据视觉引导式南示需要设计液晶显示界面,将图片提前预置到液晶显示模块中;通过程序编写,将视觉引导式某邓佟⒎较蛞约暗绯刈椴问南允驹谝阎5淖晟希煌ü诮邮发送数据,完成视觉引导式冻绦畔⒌南允尽关键词:机器视觉卣魈崛∽,..·甀..甌瑃.,:..’.瓼,瑃一’‘:,甅甐瑂,,..—,,.附图清单图各点在坐标系&、、中的位置⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯”图几种悄艹盗尽图各种τ们榭觥图自主研发的自动引导车实验平台⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯”图工作原理图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.图理想的内、外转向轮转角间的关系⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..图用图解法求分段式横拉杆铰接点的位置⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯”图芑够辜蛲肌图呕昂蟪德痔讨星笆浠俊图字符分割⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·卣魈崛∈疽狻图图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系的坐标转换⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图正方形模板平面⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·图模板平面的像⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.图简易模板⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.图模拟实验拍摄的两幅图像⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图两幅摄像机拍摄的图像⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图诓煌肷较履诓坎问木晕蟛睢图胂嗷纳愕闹亟ǘ韵蟮耐枷瘛帽甓ǖ纳阆窕毓沟慕峁图控制标识符⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·图数字工位的设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图控制标识符及数字工位符识别流程图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·图控制标识符识别流程图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯“图控制标识符识别⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图醪饺范ǜ行巳で颉图精确确定感兴趣区域⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图数字感兴趣确定⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯个帧图止の环侗鹆鞒掏肌图远汲到峁辜蛲肌图R回旯叵登摺图止の环侗鸾峁图止の环缆肥侗鸾峁图止の环侗鹑砑缑妗图液晶显示模块原理框图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..胫骺刂破骷涞耐ㄑ督涌凇图显示系统的结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图串口异步通信协议格式⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图串口引脚排列⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.图冻绦畔⑾允鞠低橙砑杓屏鞒掏肌图远程信息显示系统界面⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图远程信息显示系统伟福软件操