文档介绍：-1型控制理论·计算机控制技术实验平台及“THBDC-1”软件的使用;
;
,并了解参数变化对其动态特性的影响。
<z<1,z =1和z>1三种情况下的单位阶跃响应曲线;
二、实验环境
-1型控制理论·计算机控制技术实验平台;
(含“THBDC-1”软件)、USB数据采集卡、37针通信线1根、16芯数据排线、USB接口线。
三、实验报告要求
,并注明参数。
。
,分析参数变化对动态特性的影响。
,并写出闭环传递函数,表明电路中的各参数;
,分析开环增益K和时间常数T对系统的动态性能的影响。
四、实验内容及分析
(P)环节
选择实验台上的通用电路单元设计并组建相应的模拟电路,当ui为一单位阶跃信号时,用“THBDC-1”软件观测并记录相应K值时的实验曲线,并与理论值进行比较。
参数:一图比例系数K=1时,电路中的参数取:R1=100K,R2=100K。
二图比例系数K=2时,电路中的参数取:R1=100K,R2=200K。
传递函数:
结论:如上图所示当K值改变为2倍时,输出量也跳跃为原来的2倍,最后稳定时还是一样输出值等于原来的2倍
(I)环节
根据积分环节的方框图,选择实验台上的通用电路单元(U12、U6)设计并组建相应的模拟电路,当ui为单位阶跃信号时,用“THBDC-1”软件观测并记录相应T值时的输出响应曲线,并与理论值进行比较。
参数:R0=200K
积分时间常数T=1S时,电路中的参数取:R=100K,C=10uF(T=RC=100K×10uF=1);
积分时间常数T=,电路中的参数取:R=100K,C=1uF(T=RC=100K×1uF=);
结论:随着RC的改变,积分时间常数,且积分时间常数越小,输出值线性变化越快。
(PD)环节
根据比例积分微分环节的方框图,选择实验台上的通用电路单元(U12、U6)设计并组建其相应的模拟电路,当ui为一单位阶跃信号时,用“THBDC-1”软件观测,并记录不同K、TI、TD值时的实验曲线,并与理论值进行比较。
参数:R0=200K。
取比例系数K=1、积分时间常数T=1S时,电路中的参数取:R1=100K,R2=100K,C=10uF(K= R2/ R1=1,T=R2C=100K×10uF=1);
取比例系数K=1、积分时间常数T=,电路中的参数取:R1=100K,R2=100K,C=1uF(K= R2/ R1=1,T=R2C=100K×1uF=)。
结论:随着R1,R2,C的改变,比例系数和微分时间常数会改变。对于微分调节,在输入信号