文档介绍：何通过经验优化提高控制器的控制质量?
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说明:
您可以通过手动优化参数提高控制器的控制质量。然而,这无法代替通过数学计算确定控制参数(增益, 积分时间和微分时间), 使用整定工具如 PID 自整定器(MLFB: 6ES7860-4AA01-0YX0) ,或使用默认的控制参数设定。
在实际应用中为了确定软控制器的控制参数,必须确认已经正确设置的采样时间(例如周期) 。如果有条件的调用控制块(无调用分配器),通常可以通过获取循环中断的时基来设置采样时间。如果使用了调用分配器或时钟分配,就必须考虑该问题。另外,还必须考虑过程的控制曲线。相对于温度控制的采样时间(典型值 100ms - 10000ms),位置控制和压力控制通常要求非常短的采样时间(典型值 1ms - 100ms),这是由于每种控制曲线都有不同的时间响应行为。采样时间还会影响控制质量和 CPU 的处理能力,这是由于循环中断会以固定的时间间隔在任意的点上中断程序循环。
以下示意图是温度控制曲线,显示了设定值阶越变化时不同的阶越响应,使用了 PID 控制器。需要重点注意的是,在记录阶越响应曲线前,首先要到达工作状态。
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2010-6-7 23:14
图 01
上图显示了在不同的控制器参数设定下,不同的实际值曲线。
实际值 1:实际值非常迅速的接近设定值,并且出现很大的上超调, 然后又出现严重的下超调。在逐渐减小的波形震荡运动中,实际值接近设定值。对于合适的控制行为来说,控制器设定值过度激烈。这可能是由于增益系数过大和/或积分时间太短。首先,应该减小增益系数,直到状况有所改善,然后还应该增加积分时间。需要按照顺序执行以上步骤,直到取得良好效果。
  
实际值 2:实际值非常迅速的接近设定值,并且出现小的上超调。经过一个小的下超调后,实际