文档介绍：浙江大学机械与能源工程学院
硕士学位论文
六足步行机器人直行关键技术研究
姓名:胡厦
申请学位级别:硕士
专业:机械电子工程
指导教师:金波
20080501
摘要优势,那就是对自然环境高度的适应能力,以及灵活的自我操控能力。足类行走时的参考模型和实验对象。本论文共分为六章。第四章,重点介绍了六足步行机器人样机的制作过程,包括机械设计、总体六足,步行机器人,步态控制,动力学仿真,控制策略双足或多足交替行走的方式之所以被所有的生物采纳,是因为它具有明显的是否有开发的价值,它的优势有多大,如何用不太复杂的控制系统实现足类机器人强大的越障能力和快速移动一直是我们关心的问题。本研究中的机器人,采用了仿哺乳类的直立腿部结构,腿部共有个自由度。直立的腿结构使得机器人的机构更加紧凑,跨越能力也相应增强。在研究的初期,我们关注这种仿生哺乳结构的直行能力。本论文针对这种特殊腿部结构设计了六足的行走方式,并通过动力学仿真验证了运动的可行性。最终完成了六足步行机器人的样机制作。该机器人可作为今后开展进一步深入研究第一章为绪论,综合论述六足机器人的发展概况,应用前景,目前的研究状况,本研究的目的和任务等。第二章,建立了机器人简单的步态模型,从理论上推导了机器人直行时的运动学公式,并通过电机的运动曲线介绍了电机运动的特性和设计方法。第三章,在ρХ抡嫒砑薪⒒魅四P停ü抡娼峁橹ぴ动学模型并优化机器人的结构参数。控制策略设计、电路设计及软件设计四部分。最后测试并分析了机器人直行的试验结果。第五章,总结了本论文研究的内容,并对课题中需要进一步研究、完善的重点进行了一定的探讨、分析和展望。关键词:浙江大学硕貉宦畚
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签字日期:伊孑年衫月:学位论文作者签名:锎队学位敝储躲谰签字帆如。辟卖签字日期:≯心辟月似日学号鱼一独创性声明学位论文版权使用授权书他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得堑姿盘堂或其他教育机构阅。本人授权逝姿叁堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行本学位论文作者完全了解逝鎏盘堂有关保留、使用学位论文的规定,有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ学位论文作者毕业后去向:工作单位:通讯地址:导师签名:电话:邮编:
斟囝第滦髀六足机器人的发展概况泞,然而人们没能找到合适的移动丁月于山地和多障碍地面,足式步行方式就解决了这些问题¨2叫谢魅四芸缭焦怠⒖驳日习易悴柯浣诺愕睦肷⑿和而积小的特点使其对坑律山地的机动性和适戍性更强,机器人能够存足尖点可达范围内灵活调整行走姿奄,并选择合理的支撑点,使得机器人具有更高的避障步行机器人的丌发及应用,已越柬越受到学术界干¨到绲墓刈ⅰ在年代之前,簀拚婵笠庖宓亩馈多足步行机器人问世。直到年,才有蚆瓿啥∈澜缟系谝惶ǘ嘧慊魅恕。的机措人关为受到限制,只能呈现同定的运动形式,如罔。然而,它丌肩了计算机控制以机械和液压控制实现运动的机器人,发展为以电子计算机技术控制的机器人。该机器人的条腿沿圆周方向疖置,每条腿河衘个自由度,适于在狡小空『自动,可以卜、ń祝闣等人历时年成功研制出六足机器人“荨保缤—?;魅说男凶咚俣群湍芰坷⒙识急冉细摺热搜兄频挠檬庑翘讲鈌【勺⒆悴叫魅恕盇呻】,该机器人采用了伸缩,℃腿机构,六条腿分两组安装,相互之间能转动,具有较强的地面适应能力,它山台位的处理机米规划系统运动路轮式车辆在甲地运输巾有『商娲淖鳌虎颍摹題车辆被河τ糜谏车睾湍和越障能力“M逼湓诵凶悴恳步下质匠盗竞吐拇盗靖忧岜恪R虼硕嘧节山逻辑电路组成的状态机控制,每个状态由阂桓鲎刺シⅲ馐沟没魅诵机器人步忐的大门。六足机器人历经几甑姆⒄梗〉昧薑足的进步,山‘≠期其中具有代表性的包括:年美国研制的六足步行机器人”—埃缤—线、控制运动和监视系统的状态,由十体秘和质量太大,最终没被用于行星探测计划;年黄国研制出六足仿生步行机器人¨獭。为了能像幽机器人圈图一
匦摹麟毓爹攀’昆虫那样在剐￡’斯ぜ∪獾姆绞教峁史大的山和更高的速度。近年柬,,所以,足机器人的研究也进入了融感知、规划、行动弓交互的卡或与人共存的