文档介绍：目录
摘要 I
ABSTRACT II
1 绪论 1
课题研究的背景及意义 1
机器人概述 1
机器人的定义 1
移动机器人 2
仿生机器人的简述 4
国内外的研究状况 4
4
5
1. 4 本章小结 6
2 六足爬行机器人步态规划 7
2. 1 仿生学原理与步态生成 7
2. 2 本章小结 8
3 六足爬行机器人硬件控制系统设计 9
3. 1 舵机的应用 9
3. 1. 1 舵机的类型及安装 9
3. 1. 2 舵机的构造 10
3. 1. 3 舵机的控制方法 11
3. 1. 4 舵机的工作原理 12
3. 2 伺服电机驱动电路的选择 14
3. 3 PC控制舵机 15
3. 4 本章小结 17
4 六足爬行机器人系统软件开发 17
4. 1 开发工具 18
4. 2 系统软件控制对象的控制原理 18
4. 2. 1伺服电机控制原理 18
4. 2. 2 mini USB 32伺服电机控制器工作原理 19
4. 3 系统软件的开发 20
4. 3. 1 m控件属性设置 21
4. 3. 2 控制软件程序设计 22
4. 4 本章小结 23
结论与展望 24
毕业设计工作总结 25
致谢 26
参考文献 27
附录 28
摘要
随着社会的进步和科学的发展,机器人产品在人们的工作环境中发挥着越来越重要的作用,机器人也就成为目前国内外研究的热点课题,六足爬行机器人作为机器人的一个分支,其运动具有较强的稳定性,故而在军事运输、天文探测等领域就具有重要的意义,因此在国内外六足机器人均得到了广泛研究。本文研究的六足爬行机器人硬件系统主要是利用舵机,软件系统是利用visual basic实现,两者通过visual m控件实现串口通信,两者都具有运行简单,操作方便的功能,因而能容易的达到预期目标。最后,对本文的工作做了总结,指出了工作的成果及意义,并对今后的进一步工作进行了展望。
关键词六足爬行机器人;visual basic;串口通信;舵机
THE CONTROL SYSTEM DESIGN OF
HEXAPOD CRAWLED ROBOTS
ABSTRACT
Along with the progress of the society and the development of science, robot products play an increasingly important role in people's work environment .At home and abroad robots have e the hot topic. As a branch of the robot, the movement of hexapod crawled robots has strong stability, so it has an important meaning in military transport, astronomical detection and so on , and it also has been widely applied. In the paper its hardware system is mainly using the steering gear, and the software system is realized by visual basic. They realize munication through the m control realization of visual basic .They all have operation simple, convenient operation function, and can therefore easy to reach expected , the paper summarizes the achievements, points out the work and significance, and the further work for the future was prospected.
KEY WORDS hexapod crawled robots,visual basic ,munication,teering gear
1 绪论
课题研究的背景及意义
机器人技术集机械、电子、计算机、材料、传感器、智能控制等多种技术于一体,代表了机电一体化技术的核心