文档介绍：2009年第 6期
仪表技术 31
焊接机器人控制系统的研究
李永明, 王
健
(上海大学机电工程与自动化学院, 上海 200072)
摘要: 介绍目前在汽车制造业普遍使用的激光焊接机器人的开放式控制系统。从硬件、软件、交流伺服控制系统以及之间的
通讯关系等方面介绍了开放式控制系统的工作原理和实现方式。
关键词: 开放式控制系统; 工控机; 交流伺服器; 开放性
中图分类号: TM 930
文献标识码: B
文章编号: 1006- 2394( 2009) 06- 0031- 03
Study for Control System of Laser W elding R obot
L I Yong
m ing, WANG Jian
( Schoo l ofM echatron ics Eng ineering and A utom ation, Shangha iU n ive rsity, Shangha i 200072, Ch ina)
Abstract: The opening con tro l system of laser w eld ing robot used in car industry is introduced in th is artic le. Its
w orking theory and rea lization are expatiated from hardw are /softw are /AC servo m un ication.
K ey w ords: opening contro l system; puter; AC servo; open ing
工具, 丰富的应用软件资源。软件代码应根据实时操
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开放式控制系统的介绍
作需求, 用具有数据抽象能力的语言编写, 具有面向对
所谓开放性是指系统的开发可以在统一的、标准象特征和模块化结构。面向对象的编程应该是最便于
的、通用的软硬件平台上面, 通过改变、增加或裁减结机器人系统内核的设计和实现。
构对象, 形成系列化, 并可方便地将用户的特殊要求和
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开放式控制系统的系统结构
技术集成到控制系统中。它应该具有以下特性:
( 1) 可扩展性。系统可以灵活地增加硬件设备基于开放、先进和可靠的考虑, 我们对系统的各模
控制接口来实现功能的拓展和性能的提高; 块进行了严格的选择和设计。控制系统的硬件包括:
( 2) 可互操作性。通过定义一系列的标准数据语一台工控机、二块开放式控制器、交流伺服控制系统和
义、行为模式、物理接口、通信机制和交互机制来实现; D 摄像机和图像采集卡以及一些辅助设
( 3) 可移植性。在不增加硬件结构的前提下, 利备, 其硬件结构如图 1所示。
用现有的底层结构模式, 通过配置和编译控制软件来
实现系统的自定义;
( 4) 可增减性。系统的性能和功能根据实际需
要方便地增减。
对于开放式结构的机器人控制系统, 应尽可能建
立一个开放的、标准的、经济的、可靠的软硬件平台。
硬件平台应满足: ( 1)硬件系统基于标准总线结构, 具
有可伸缩性; ( 2)硬件结构具有必要的实时计算能力;
(