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并联机器人是机器人研究与应用的重要部分,它具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等串联机器人所无法比拟的优点,近些年来成为国内外学者研究的热点。正交三自由度并联机器人是并联机构众多型结构中的一种,又是一种少自由度并联机器人,它是由固定平台、运动平台和三个支链组成,其中三条支链两两正交,是一种、较蛉揭谱杂啥鹊牟⒘;魅恕K哂泻艽蟮墓业应用价值,可广泛应用于生产线上的装配或操作机器人等各种用途。本文的研究对象为正交三自由度并联机器人的控制系统。由于并联机器人机构本身的特殊性,使它不能像串联机器人那样具有统一的结构和控制方法,针对不同结构的并联机器人需要不同的控制系统,因而往往需要开发具有针对性的控制系统平台和控制软件。因此,针对正交三自由度并联机器人的研究开发需要,我们提出了一种基于机和运动控制卡的正交三自由度并联机器人控制系统的设计方案。在对该机构进行运动学和动力学分析的基础上,采用机作为运动控制的核心处理部分,运动控制卡负责整个运动控制细节,选用伺服电机和伺服驱动器组成的伺服驱动系统,并以为工具,开发了具有开放式、通用性、灵活性的运动控制系统软硬件平台。本系统将机的信息处理能力和运动控制卡的运动控制能力有机的结合到一起,具有开放性程度高,信息处理能力强,实时调整优点突出,运动控制轨迹准确,通用性好的优点。同时运动控制卡提供了肪诚碌亩唇库,使用非常方便,不仅大大缩短了产品的研制和开发周期,而且能够实现更加完美的运动控制系统。关键词:正交三自由度并联机器人;运动控制系统:伺服驱动系统;机:运动控制卡;;软硬件平台项目资助:河南省教育厅自然科学基金项目蝗杂啥炔⒘;沟亩力学分析与控制
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目录图和附表清单⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯Ⅵ目录⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.Ⅳ蝗杂啥炔⒘;魅说脑硕А⒍ρХ治觥摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.髀邸甁『引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯并联机器人研究的一些基本问题及研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯,√獾哪康暮鸵庖濉本文的研究内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯甁正交三自由度并联机器人机构描述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯陆蝗杂啥炔⒘;魅嗽硕Х治觥正交三自由度并联机器人动力学分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.......................................................................................................⒘;⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..
刂葡低车挠布杓啤刂葡低车娜砑杓萍笆迪帧本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一甁控制系统的结构和原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯控制系统的硬件实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..控制系统的电气连接⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯数控系统的基本功能⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..数控系统的软件结构及系统的初始化⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..叵低车哪???椤目录
崧塾胝雇参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..致谢⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.附蜀之⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.菊滦〗帷工汗ぷ髯芙帷工作展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯~??椤
图和附表清单图串联机器人⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。图飞行模拟器⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..图并联机床⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。图力传感器⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..图微操作机器人⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯