文档介绍：一一一一宋沛谨以此论文献给我的恩师、亲人、朋友以及在学校共同生活学习过的同学们
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缋到自主式水下机器人基于线特征的算法研究学位论文完成日期:指导教师签字:答辩委员会成员签字
导师签字:侈:伏签字日期:功年:学位论文版权使用授权书甪;琟ⅲ独创声:锄年岁月玛日签字日期:加年多月萑明垫遗直基丝鲞要挂剔岂明数:奎拦亘窒蚱渌逃沟难换蛑な槭本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含未获得用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名:本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,并同意以下事项:⒀S腥ūA舨⑾蚬矣泄夭棵呕蚧顾徒宦畚牡母从〖痛排蹋市论文被查阅和借阅。⒀?梢越宦畚牡娜ú炕虿糠帜谌荼嗳胗泄厥菘饨屑焖鳎梢采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。同时授权清华大学“中国学术期刊馀贪电子杂志社”用于出版和编入《中国知识资源总库》,授权中国科学技术信息研究所将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ%字
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融入过程;在此基础上,对基于线特征的的具体方法,并用真实环境中的实验数据自主式水下机器人基于线特征的算法研究摘要自主式水下机器人蚱淠茉诟丛拥暮5孜粗;肪持惺迪肿灾骱叫校在海洋探测、海底救捞、资源开发等方面得到了广泛的应用,并有着广阔的发展前景。作为丶侍獾牡己郊际跻恢笔侨嗣茄芯康娜鹊阄侍庵唬倍位与地图构建算法孝是解决灾鞯己轿侍獾幕。傅氖侨肁从一个未知的位置出发,通过其自身携带的传感器对周围环境进行探测,构建环境地图,同时利用该地图及传感器数据计算机器人位姿,实现对机器人自身的定位。针对水下环境的复杂性、传感器的特殊要求、点特征描述的局限性,本文将线特征描述用于算法,并开展了深入研究。首先,介绍国内外研究现状及发展前景,综述同时定位与地图构建算法,对几种算法进行简单比较;其次,以@晗附樯躍惴ǖ幕驹砗途咛执行过程;再次,阐述基于改进的霍夫变换来提取声纳线特征的方法,并用给定置信水平的高斯分布来估计线特征的不确定度,使得提取的结果可以方便直接地算法进行研究,论文详细阐述了线特征融入加以验证,证实了该算法的有效性;最后对全文进行总结,并提出今后可以改进的地方。本文相关研究工作表明,基于线特征描述的同时定位与构图方法在主导航中应用是可行的。关键词:自主式水下机器人;同时定位与地图构建;线特征;江;前视扫描声纳
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