文档介绍：午醮笱硕士学位论文无人机姿态测算及其误差补偿研究机械电子工程张秋阳盘建新疆宝虽论文题目学科、专业研究生姓名导师姓名及专业技术职务月密级分类号编号..
作者签名:塑日期:材辍辉赂啡日期:卫』辍辉峦跞原创性声明学位论文版权使用授权书本人声明,所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了论文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得中南大学或其他单位的学位或证书而使用过的材料。与我共同工作的同志对本研究所作的贡献均已在论文中作了明确的说明。本人了解中南大学有关保留、使用学位论文的规定,即:学校有权保留学位论文并根据国家或湖南省有关部门规定送交学位论文,允许学位论文被查阅和借阅;学校可以公布学位论文的全部或部分内容,可以采用复印、缩印或其它手段保存学位论文。同时授权中国科学技术信息研究所将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》,并通过网络向社会公众提供信息服务。
摘要航向角与姿态角作为无人机的重要飞行控制参数,对无人机的功能开发及作业性能起着至关重要的作用。随着微机电系统制造技术的发展,微惯性传感器及其组合测量单元在无人机的导航与控制系统中的应用越来越广泛。但是采用微机械陀螺测量姿态存在因随机漂移带来的累积误差,以及采用加速度计测量姿态受运动加速度的影响,都针对无人机姿态测量系统存在的上述问题,本文展开了对采用陀螺仪、加速度计、磁强计和凶颂饬康慕馑闼惴ḿ拔蟛畈偿算法的研究。论文首先对陀螺仪随机漂移噪声进行数学建模,得到姿态更新算法计算精度与数值实现进行深入理论研究,选择了基于四阶龙格库塔法的四元数姿态解算算法。最后提出了采用组合测量的思想,运用加速度计和磁强计测量的姿态值来补偿陀螺随机漂移误差,研究了基于姿态四元数误差的扩展卡尔曼滤波算法及其具体实现,并中,以提高系统的白适应性。仿真结果和静动态实验表明基于模糊卡尔曼滤波的组合测量算法,能很好地解决无人机长续航时间下采用陀螺仪积分姿态结果漂移及变加速运动状态下加速度计测量姿态误差大的问题,从而达到高精度、低成本、小型化与高动态响应的目的。关键词捷联惯导,姿态测量,卡尔曼滤波,模糊推理不能很好地获得准确稳定的姿态测量值。了随机漂移的譇P陀氚自肷臣铺匦浴H缓蠖曰谕勇菀堑将模糊推理规则与獬龅脑硕铀俣纫氲绞导士ǘ瞬ㄆ
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目录摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯目录⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一研究背景与意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一国内外无人机姿态测量技术的研究动态⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..奕嘶阶讼低炒ǜ衅鞯姆⒄⒄⒄垢趴觥信息融合技术在误差补偿中的应用发展⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.论文研究的主要方法与内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第二章无人机航姿系统方案设计与误差研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯无人机姿态测量原理与方案研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯系统测量误差研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第三章基于陀螺仪的无人机姿态算法研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯相关坐标系的定义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯无人机姿态角表示方法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯姿态解算方法研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯
基于陀螺仪的姿态测量算法仿真研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第四章卡尔曼滤波在姿态误差补偿中的应用研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯卡尔曼滤波基本原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯卡尔曼滤波方案选择⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯卡尔曼滤波在姿态误差补偿中的实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⑹导氏低车目ǘ瞬ㄗ刺匠獭.⑹导氏低车目ǘ瞬ü鄄夥匠獭模糊卡尔曼滤波的实现研