文档介绍：学位论文作者签名:舭唬小¨眸学位论文作者签名:滋立局学位论文版权使用授权书独创性声明钥风签字只期:加/旯翵日参别签字只期:嗄辏辉日氢稚或撰写过的研究成果,也不包含为获得丢洼工丝太堂或其他教育机构的学位或本学位论文作者完全了解云湟工些太堂有关保留、使用学位论文的规定。本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果,除了文中特别加以标注和致谢之处外,论文中不包含其他人已经发表证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。特授权丢洼王些太堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向闷家有关部蚧顾徒宦畚牡母从〖痛潘印C艿难Щ僖逶诮饷芎笫视帽臼谌ㄋ得期签耻、、
学位论文的主要创新点一、实现了基于激光传感器的移动机器人环境地图的匹配。二、将惴ń岷霞す獯ǜ衅鳎迪至艘贫魅说同时定位与地图创建。
摘要随着移动机器人应用领域的不断扩展和移动机器人导航问题研究的不断深入,非结构化环境特别是未知环境下的导航逐渐成为移动机器人领域倍受关注的热点问题。目前,自主探索已被公认为能够真正实现机器人在未知环境下自主完成导航任务的主要手段和关键技术。可靠的定位是机器人自主导航的基础,导航中的路径规划、路径跟踪等任务都需要机器人能够在运动过程中连续地进行定位。然而,在未知环境下由于没有先验地图信息,机器人进入未知环境后,如何利用传感信息建立准确的环境地图,并同时利用创建的地图实现准确的自主定位已成为移动机器人导航领域的核心且具有挑战性的研究课题,即同时定位与地图创建’本论文针对未知环境下的问题展开了相关研究,主要工作如下:首先,建立了移动机器人的运动学模型。分析了里程计和激光测距仪两种常用传感器的原理及其误差模型。比较了机器人学中的三种环境表示方法,包括几何地图,栅格地图和拓扑地图。其次,分析了惴鞒毯突诖说纳杵ヅ浞椒ǎ⒔獻算法应用到移动机器人的地图扫描匹配上,并通过与基于惴ǖ姆抡姹冉希橹ち惴ǖ母咝в刖沸浴最后,本文描述了问题以及与机器人定位的关系,并将本论文的主要工作延伸到问题中,探讨使用基于扩展的卡尔曼滤波器的惴ń饩鯯侍狻关键词:移动机器人;扫描匹配;杵ヅ渌惴ǎ焕┱箍ǘ瞬ㄆ鳎煌琒问题。时定位与地图创建
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本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第四章移动机器入定位与地图创建⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯移动机器人定位⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..第.
⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第五章总结与展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..全文总结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..发表论文和参加科研情况说明⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..谢⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯致.