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学位论文作者签名:吾\啦学位论文作者签名:文如/月浙江大学研究生学位论文独创性声明赀拢日沙学位论文版权使用授权书签字日期:‘沙导师签名:汐痴工、签字日期:‘苣月日研究成果,也不包含为获得逝婆太堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。逝垄盘堂论文的复印件和磁盘,,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的签字日期年有权保留并向国家有关部门或机构送交本的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播,可以采用影印,缩印或扫描等复制与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。本学位论文作者完全了解手段保存、汇编学位论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ日
——一—!!!猒!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!猒!!猒————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————摘要随着机器人技术的发展和能力的不断提高,机器人应用于更广泛的领域,特别是一些枯燥的、危险的、肮脏的或人类无法进入的特殊场合,满足核泄漏检测、火星探险,矿井作业及军事反恐等应用需求。多机器人系统在功能、结构和应对复杂,未知、危险环境和任务等方面明显优于单智能机器人,但同时由于其复杂性、动态性、时变性及耦合性的增加也给设计和分析带来一些问题,因此多机器人的相互协调和协作显得至关重要。针对异构多机器人系统的协同技术的研究问题,本文的主要工作主要集中在以下五个方面:第一,多机器人系统的基础现状与发展趋势研究。对多机器人系统的任务分配、基于网络的多机器人协作、演化发育机器人方法论、机器入基础软件平台进行了阐述,对多机器人系统在军事领域的应用作了调研和分析,特别是对本文涉及的具体内容、研究现状、应用情况、,,机器人间的熟悉度将用于任务的间接代价估计及竟标;采用时间约束的与或任务树对复杂任务进行建模,同时引入相应的任务代价评估方法;为支持该类型任务树及直接/间接任务竟拍,,,,使个体问表现出协作行为;研究在没有人类干预的情况下,具有不同能力的机器人演化出适应各自能力的控制策略,,比较了有协作与无协作之间的系统性能,研究了虚拟抓手对演化收敛速度的影响,,;其次,为自动生成可行的服务构造以便执行具体不同任务,提出了服务的构造与重构算法;再次,提出服务推理与使能过程解决服务不可用问题;为方便服务构造的选择,提出了服务构造的代价评估函数。在实物及仿真环境中采用不同的参数设置,.
关键词:多机器人系统、网络机器人系统、演化机器人,协调与协作、机器人群体协同、最后,,大规模的智能机器人组成的、通过无线组网技术连接的、