文档介绍：湖南科技大学
硕士学位论文
基于ARM+CPLD的高速运动控制器的开发和应用
姓名:李森磊
申请学位级别:硕士
专业:机械电子工程
指导教师:李学军;胡斌梁
20080501
摘要理,故无法在控制精度和控制速度比较高的场合中应用。二是它高速的处理器来完成电机的闭环控制,疧狪僮飨低忱赐瓿上低橙挝竦鞫龋辉诘撞悖ǖ撞闵璞傅牟僮分解之后,结合套标机的电气特性,很好的实现了运动控制器在套标机上的二次丌发,满足了套标机在现场中的应用。目自订运动控制主要有两种实现方式,一是使用釉硕刂颇?来实现:二是使用加运动控制卡水实现。两者各有优缺点,但两者有以下共同的缺点:一是由于它们儿乎都是采用通用微控制器和来实现电机控制,由于受俣鹊南拗疲约癈的多个进程同时处纳计只是把运动控制部件当作系统的一个部分,如果要完成一个机械设备的完整控制,还需要辅助有其他的数字量/模拟量控制设备。这样在提高了系统成本的同时,也降低了系统的可靠性。论文设计了一种基于的高速运动控制器,该控:驯器采用辅助以处理器词迪指丛拥脑硕婊沟迷硕刂凭ǘ更高、速度更快、运动更加平稳;同时为系统扩展了常规运动控制具备的通用疧接口,除开嵩硕刂扑枰5点高速脉冲输入和愀速脉冲输出外,系统具有点数字量输入裳」惨趸蚬惭,慵痰器输出,仅一台这样的专用设备就可以完成嵩硕刂坪蜕璞窫其它开关量控制。系统采用可移植的软、硬件设计。硬件上以运动控制部件为核心,可以方便的在砥髟ち舻淖试瓷侠┱钩鍪质淙耄质涑觯珹输入,输出等常用功能模块。系统软件构架如下:在最上层,系统采用打包编写成底层驱动的形式,可直接供用户程序调用;在中川层,可根据不同的用户要求编写用户程序,再将其传递给甀吹鞫雀糜茫程序。将该运动控制器应用于工业应用中的套标机,在对套标机进行运动关键词:运动控制;高速控制;狪疧籆籰
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作者始棒磊、别隧名两学军吼洲年歹月冶日作者始夸森磊学位论文原创性声明学位论文版权使用授权书日期:矽彦年日期:硼子年量民≯本人郑重声明:所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献涉密论文按学校规定处理。拢籵习得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外,本论文不包含任何的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权湖南科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。/‘’、
第一章绪论项目提出及背景意义运动控制技术也由面向传统的数控加工行业专用运动控制技术而发展为具有开放结构、能结合具体应用要求而快速重组的先进运动控制技术。高速、高精度始终是运动控制技术追求的目标。充分利用高速处理器的杂的运动学、动力学计算,使得运动控制精度更高、速度更快、运动更在当前国内人力成本大幅提升,工业生产的机械化,自动化程度大幅提高的前提下,小型的、专用的机械设备大量被生产的时候,以。位置控制模块的控制方式在运动控制上显得有点资源不足,一般一个位置控制模块仅可以控制一个轴的运动,当需要多轴控制时,成本往往过高:以硕刂瓶ǖ目刂品绞皆谄渌姆绞缴丌关量控制,模拟量控制又显得资源不足,要实现一个完整的机械设备的控制时,往往还需要增加蛘咦诺哪?槔赐瓿善渌刂啤的设计方案,该方案采用高速的。砥魍瓿傻缁谋栈房刂疲词迪指丛拥脑硕划.、高速实时多轴插补、误差补偿和更复杂的运动学、动力学计算,使得运动控制精度更高、速度更快、运动更加平稳。同时将运动控制睢元作为该系统的核心部件,在以提高其通用性、可移植性的指导思想下,将系统核心部件的软、硬件设计成一个模块,可以方便的移植到不同的运动控制技术的发展是制造自动化琂男桑峭贫碌牟鷍革命的关键技术。运动控制器已经从以单片机或微处理器作为核心的运动控制器和以专用芯片作为核心处理器的运动控制器,发展到了基于总线的以虵魑:诵拇砥鞯呢⒎攀皆硕刂破鱢俊计算能力,进行复杂的运动规划、高速实时多轴插补、误差补偿和更复加平稳;充分利用疍和/技术,,根据用户的应用要求进行客制化的重组,设计出个性化的运动控制器将成为市场应用的新的方向俊基于此,本文创新性的提出了一个基于咚僭硕刂破助以坏腁砥鱈湖南科技人学硕。学位论文
⒄估温度检测、晶体管输出控制、继电器输;规划指令转变成期望的机械运动,实现机械运动精确的位置控制、速度%以上来自于电动机,电动