文档介绍：项目三
任务一二阶双容下水箱对象特性测试
任务二双容下水箱液位PID整定操作
任务二双容下水箱液位PID整定
Tuning of the PID Parameters of the Lower Tank
能力目标:。
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知识目标:。
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素质目标:培养自主学****能力,挖掘潜在创造力,激发设计才能,培养团队意识、组织协调能力、创新思维能力,培养分析和解决问题的能力。
任务二双容下水箱液位PID整定操作
一、任务汇报
1、学生汇报进行水箱液位PID参数整定的方法
2、选择一组学生进行操作
----双容水箱液位控制操作方法
二、团体讨论、评价
1、分小组进行讨论,对刚刚的操作进行评价
2、互相交流
任务二双容下水箱液位PID整定操作
三、任务分析
双容水箱液位控制系统的方框图
任务二双容下水箱液位PID整定操作
(1)经验揍试法:
经验法又叫现场凑试法,即先确定一个调节器的参数值PB和Ti,通过改变给定值对控制系统施加一个扰动,现场观察判断控制曲线形状。若曲线不够理想,可改变PB或Ti,再画控制过程曲线,经反复凑试直到控制系统符合动态过程品质要求为止,这时的PB和Ti就是最佳值。如果调节器是PID三作用式,那么要在整定好的PB和Ti的基础上加进微分作用。由于微分作用有抵制偏差变化的能力,所以确定一个Td值后,可把整定好的PB和Ti值减小一点再进行现场凑试,直到PB、Ti和Td取得最佳值为止。显然用经验法整定的参数是准确的。但花时间较多。
(2)4 :1 衰减曲线法
衰减曲线法是以4:1或10:1衰减作为整定要求的,先切除调节器的积分和微分作用,用凑试法整定纯比例控制作用的比例带PB(比同时凑试二个或三个参数要简单得多),使之符合4:1或10:1衰减比例的要求,记下此时的比例带PBs和振荡周期Ts。如果加进积分和微分作用,可按下表给出经验公式进行计算。若按这种方式整定的参数作适当的调整。对有些控制对象,控制过程进行较快,难以从记录曲线上找出衰减比。这时,只要被控量波动2次就能达到稳定状态,可近似认为是4:1的衰减过程,其波动一次时间为Ts
(3) 临界比例度法被控变量作等幅振荡时的δK与TK
临界比例带法,用临界比例带法整定调节器参数时,先要切除积分和微分作用,让控制系统以较大的比例带,在纯比例控制作用下运行,然后逐渐减小PB,每减小一次都要认真观察过程曲线,直到达到等幅振荡时,记下此时的比例带PBk(称为临界比例带)和波动周期Tk,然后按表3-4-3给出的经验公式求出调节器的参数值。按该表算出参数值后,要把比例带放在比计算值稍大一点的值上,把Ti和Td放在计算值上,进行现场观察,如果比例带可以减小,再将PB放在计算值上。这种方法简单,应用比较广泛。但对PBk很小的控制系统不适用。
PID参数整定方法
任务二双容下水箱液位PID整定操作
四、知识传授
1、设备的连接和检查:
1对象的储水箱灌满水(至最高高度)。)、将AE2000A 实验
(2)、打开以丹麦泵、电动调节阀、电磁流量计组成的动力支路至下水箱的出水阀门:阀1、阀4、阀7、阀9、阀10,关闭动力支路上通往其他对象的切换阀门。
(3)、打开下水箱的