文档介绍：三江学院
本科生毕业设计(论文)
题目基于PLC的柔性制造系统的搬运机构的
控制系统设计
高职院(系) 机械设计制造及其自动化专业
摘要
在基于PLC的柔性制造系统为核心的基础上,重点进行了搬运机构的控制设计,详细叙述了该搬运单元由步进电机进行综合控制的软、硬件的实现方法。该设计利用步进电机单位脉冲所具有的步进距离不变的特点,对其采用开环点位控制。因此可将整个运动视为拆线运动,每一个动作可视为运动程序相同、特征参数各异的点位相对运动。其以起点作为参考点,通过脉冲得到目的点的位置,手动点击按钮,实现机械手从参考点运动到目的点。
关键词:柔性制造系统;PLC;机械手
ABSTRACT
In the basis of PLC as the core, with the focus on the control of the FMS handling unit design, this paper describes the handling unit consists of stepping prehensive control the hardware and the software realization method. This design using the stepping motor unit pulse with the characteristics of step distance unchanged, the position control by the open loop. So the entire movement as take out stitches movement, every movement can be regarded as exercise program is same, characteristic parameters of the relative motion work. His with starting point as a reference point, through the pulse count is purpose o 'clock position, manual click button, realize manipulator to destination reference point movement from the point. So as to realize the "Fang Hang" technical FMS movements.
Key words:Flexible Manufacturing System;Programmable Controller;Manipulator
目录
第一章绪论 1
1
2
2
2
3
3
第二章硬件设计 5
5
7
10
第三章软件设计 12
12
三菱PLC的选择 12
12
12
13
14
16
三菱PLC的I/O口分配 17
17
17
18
PLC程序的设计 19
结束语 31
致谢 32
参考文献 33
第一章绪论
PLC柔性制造系统是一组数控机床和其他自动化的工艺设备,由计算机信息控制系统和物料自动储运系统有机结合的整体。柔性制造系统由加工、物流、信息流三个子系统组成。
机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。在柔性制造系统中起到了物流的作用,是其中一个重要的环节。
机械手的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现了人的智能和适应性。其作业的准确性和各种环境中完成作业的能力,在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动