文档介绍：课程设计报告
课程名称机电一体化课程设计
课题名称少林十八铜人阵
专业机械电子工程
班级 0801
学号 30 23 16 35
姓名黄雪姣、晁云花、周旋、曾巧
指导教师陈小异刘军安
2011年12月20日
任务书
一、基本任务及要求:
机器人设计是机电一体化系统设计的主要课题研究方向,群组机器人设计代表了机器人设计的较高阶段,是对机电一体化知识的系统应用与能力考核。少林十八铜人阵课题设计,需要综合应用大学所学的《机械制图》、《机械原理》、《机械设计》、《材料力学》、《理论力学》、《机械控制工程》、《机电一体化系统设计》、《微机接口技术》《检测与诊断》、《机器人技术》等课程,同时使学生能通过运用所学知识解决实际问题,掌握分析、处理和解决问题的方法、步骤并为毕业设计打下基础。通过此次设计还应达到以下具体要求:
1、了解机电一体化系统设计原理,机器人设计原理及基础知识,熟悉机器人基本机构设计及控制原理;
2、通过分9组,分别完成8个机器人武术动作设计(要求每个机器人能单独完成3~4个武打动作,动作要流畅,不能有运动干涉及自锁现象);
3、其中1组进行机器人系统的整体布局和阵法变换设计,完成8个机器人的布阵、阵形变换和收阵的机电系统及控制设计;其中要考虑机器人动平衡、路径控制、干涉、互锁、自锁等。
4、通过设计说明书的编写训练使学生掌握工程技术文件的编写。
二、进度安排及完成时间:
1、下达设计任务,查资料,分析课题,确定系统的总体方案 3天
2、分组课题设计方案的选择与拟定,详细机械设计及控制设计方案的设计、计算与验算 7天
3、根据分工,进行各自部分的设计、调试、运行,直至正确无误 2天
4、按格式编写设计说明书(12页以上)、制作存储介质(分组刻盘)资料汇总,答辩 3天
推荐资料:仿生机器人、智能机器人、高级控制工程、自动控制;
参考书目:工业机械手设计基础;工业机械手提高;工业机械手设计;工业机器人与机器人学
目录
1 前言
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发展趋势…………………………………………………………………2
本课题要解决的主要问题及解决方案…………………………………3
2 总体方案设计………………………………………………………………4
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机器人动作分析………………………………………………………14
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-机简化模型建模……………………………………………………15
-机简化模型关节节点空间坐标………………………………16
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3 电气部分……………………………………………………………………19
4 硬件电路设计………………………………………………………………21
关节运动控制的硬件设计………………………………………………21
主控MCU ………………………………………………………………21
电机驱动电路…………………………………………………………21
光电编码器………………………………………………………………23
开关……………