文档介绍：基于树莓派的红外避障小车
摘要:基于树莓派的小车实验很多,如通过网页控制小车;利用超声波进行避障....文章主要介绍利用红外进行避障的小车。为实现小车避障功能,需要设计基于树莓派的智能避障小车。把树莓派作为核心程序驱动器,通过L298n电机驱动实现对直流电机的控制以达到控制小车的目的;利用红外避障传感器模块实时监测小车距离障碍物的距离,设计基于红外线反射测距的避障算法以达到避障目的。
关键词:避障小车;红外避障;树莓派;L298n;程序实例
中图分类号:TP391 文献标识码:A 文章编号:1007-941601-0089-02
1 硬件设计
避障小车硬件组成包括:小车底盘、3个车轮、两个直流电机、红外模块、红外避障传感器、电源盒、移动电源、无线网卡、树莓派。PS:3个车轮中,两个前轮由直流电机直接驱动,后轮选择万向轮。
电源部分:包括四节电池,5000毫安移动电源。四节电池为L298n提供6V电压,5000毫安移动电源为树莓派提供稳定的5V电压。
驱动部分:包括小车底盘、L298n电机驱动、直流电机、三个车轮。L298n驱动前轮,配合万向轮实现前进、后退以及左右转向。
主控制部分:树莓派。树莓派通过L298n控制直流电机转动,全方向达到移动的目的。树莓连接红外传感器模块,通过红外线接发器,以达到实时测量与障碍物的距离。从而可以做到小车再碰到障碍物之前能按预设避让方式进行避让。最终实现智能避让。
传感器部分:红外避障模块。红外传感器模块连与树莓派,正常工作时,红外避障模块的工作电压为5V左右,但红外避障模块上的红外接发器接受到遇障碍物而折回的红外时,电压会下降左右。进而产生信号,是树莓派执行避让语句。
2 软件设计
通道搭建,以及通道位置:L298n电机驱动可以驱动两路直流电电机。控制直流电机需要用到L298n的四个端口:方向端IN1、IN2、IN3、IN4。通过改变IN1、IN2等四个端口的高低电频状态,使直流电机正转或反转。树莓派通过引脚连接IN1、IN2等