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清华大学学报-自然科学版.*%%>年第(>卷第(期
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基于信号补偿的机械臂鲁棒控制器设计与实现
廖
武= 钟宜生= 石宗英
-清华大学自动化系=北京$%%%D(.
摘
要E为了解决基于信号补偿的鲁棒控制方法在实际系
隙等不利因素的影响=及输入幅度的限制等=因此在
统中的设计和实现问题!将该方法应用于实际机械臂系统的
控制器设计"在分析了实际控制器设计与理论设计之间的差
异的基础上!针对实际系统对控制器设计的约束!提出了可
采取的措施!并提出了相应的控制器设计及调节方法!即首
先设计单关节子系统标称控制器和鲁棒补偿器!然后再进行
多关节鲁棒控制器的统调"将该方法用于实际的二自由度平
面机械臂系统的鲁棒控制器设计!进行了物理实现和控制实
验!获得了期望的控制结果"
关键词E机械臂#鲁棒控制#鲁棒补偿器#非线性系统
实际系统中难以获得期望的控制性能G
本文将文2’=>3中提出的基于信号补偿的鲁棒
控制方法应用于实际多自由度机械臂控制系统的设
计=讨论实际控制器设计方法与理论设计方法之间
的差异=分析设计实际控制器时受到的约束和应当
采取的相应措施=提出相应的控制器设计及调节方
法=并将所提出的方法进行物理实现和控制实验G
" 问题的描述
中图分类号E0O*($B*
文献标识码EP
4连杆刚体机械臂系统的动力学模型可以用
文章编号E$%%%&%%’(-*%%>.%(&%(C+&%(
574734<&6A)方程表示为
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