文档介绍：天津大学毕业设计中文题目:物料搬运机器人手部系统的设计英文题目:MaterialhandlingsystemdesignrobotHanddepartment学生姓名系别机电专业班级2指导教成绩评定2010年6月目录1引言 22手部的设计与计算 [6] 【7】 103手臂的设计与计算 134结论 14【参考文献】 15致谢 16附录1:英文文献 17附录2:英文文献翻译 20摘要在当今大规模制造业中,企业为提高生产效率,保障产品质量,普遍重视生产过程的自动化程度,工业机器人作为自动化生产线上的重要成员,逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。目前,工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作,一般采取示教再现的工作方式。针对用于给冲压设备运送物料的物料搬运机器人的手部系统进行设计。通过对机器人的大臂、小臂和机械手的结构的设计,选择合适的传动方式、驱动方式包括伺服电机、步进电机和传动方式的选择,以实现关节的伺服控制和制动问题,以及搬运时的抓紧力、抓紧方式,从而实现物料的准确搬运。关键词:机器人;机械手;伺服;制动ABSTRACTInthemodernlarge-scalemanufacturingindustry,enterprisespaymoreattentionontheautomationdegreeoftheproductionprocessinordertoenhancetheproductionefficiency,,,currently,industrialrobotsmainlyundertakethejopsofwelding,spraying,transportingandstowingetc.,whichareusuallydonerepeatedlyandtakehighworkstrength,''sarm,pudgyforearmsandrobotstructuredesignedtochooseasuitabletransmission,includingtheservomotordrivemodeandstepintothemotorsanddrivethewaytoachievethecapsulesoftheservertocontrolandbrakeproblems,andhandlingofnoforce,:robot;servocontrol;“工业机器人”(IndustrialRobot)多数是指程序可变(编)的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置,国内称作工业机器人或通用机器人。机器人是一种具有人体上肢的部分功能,工作程序固定的自动化装置。简而言之,机器人就是用机器代替人手,把工件由某个地方移向指定的工作位置,或按照工作要求以操纵工件进行加工。机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优点,但功能较少,适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人,而把工业机械人称为通用机器人【1】。要机器人像人一样拿取东西,最