文档介绍：第一章学生机器人硬件说明
上图为三角形机器人的正面俯视图,从正面透视进去,可以看到底部的2,3传感器,以及四周的1、6、7、8传感器,其中两侧具有备用传感器插口,目前暂不使用。1,2,3传感器分别对应主板上的Insensor接口的1、2、3接口,6,7,8分别对应主板上的I/O接口的6、7、8接口。
说明:1、Insensor 1是声音传感器,无声音感应时是峰值1023,感应到声音时值小于1023。
2、Insensor 2和Insensor 3是灰度传感器,主要用于机器人沿轨迹行走。
3、6、7、8是红外传感器,提供0和1两种信号。
4、主板上带有一个扩展电机接口:当向I/O 5写1时接在此接口上直流电机转动。
视图一
白色接口是扩展电机接口
视图二
上图中两个传感器分别是:(上)2传感器、(下)3传感器,分别与传感器接口Insensor2、Insensor3相对应。
传感器右侧舱盖为电池盖板,充电时请将此盖板取下。
视图三
上图中从左至右依此为:声音传感器、程序下载端口、蜂鸣器、电源开关。其中声音传感器与传感器接口Insensor1。
视图四
上图可看到五个传感器接口,其中两侧后部的暂不用。最前面(中间)的是6传感器,左侧是8传感器,右侧是7传感器,分别与I/O接口6、7、8相对应。
第二章学生机器人软件说明
紫光机器人编程软件Robot学生机器人版采用流程图模式编程。流程图由基本模块来构建,基本模块包括输出执行模块、信号输入模块、流程控制模块三部分,每一个图形模块都可以完成一定的功能,只要按逻辑连接这些模块可以很快的完成一个程序的编写,通过画流程图的方式,实现对某一特定机器人的编程。从而使机器人根据周围的环境执行相应的动作,如:前进、后退、拐弯、加速、减速等。流程图支持全局变量、简单表达式、复合条件判断、循环等。
软件采用了面向对象的程序设计方法,每种控件作为一个类对象,描述了此控件的类型、位置、连接属性、节点的设置属性等信息以及对各种属性改变的方法。利用这些方法,可以方便的对每个节点对象的属性更新和对象位置的移动等各种操作。
软件特点:
☆图形化编程,直观、易于学习和操作;
☆编辑、编译、程序下载到主控芯片的集成开发环境;
☆屏蔽软硬件接口部分,降低偏向于硬件的嵌入式系统开发难度;
☆可扩展性强。
一、软件安装:(略)
二、启动程序:
首先,点击“开始”→“程序”→“教育机器人开发平台”→“学生机器人”。出现如下界面:
大约5秒钟左右,程序界面跳转,进入软件界面,如下图(在出现上图后,点击此图,可迅速进入软件界面,无需等待)。
三、新建程序:
点击“文件”→“新建”(如下左图)或直接点击工具栏上的“新建”图标(下右图),创建一个新程序。
界面转换进入程序编写,各区域功能如下图所示。
四、系统设置:
系统设置包括传感器设置和通信方式设置。通信方式设置用于选择程序的下载方式,如选择串口下载,请正确选择与下载线连接的电脑串口号。
传感器设置用于配置通道号和传感器的对应关系。编程中如需使用传感器,必须首先在系统设置中设置相应传感器的通道和类型。
五、加载图形控件:
首先从控件库中选择所要的控件类型,然后单击所要使用的某个控件,此时鼠标将变成一个“+”形状,然后在工作区单击就可以生成一个该控件类型的节点,同时在其下方显示一个红色的小方框,表示另一个节点可以和它相连,当一个节点移动到它附近(上或下)时,就可以将他们连接起来(连线不需要用户自己画,而由程序自动生成并调整他们的相对位置),如图所示。
六、设置属性:
当在工作区内任意一个控件节点上右击时,将会弹出该节点的属性设置对话框。该对话框中列出了有关此控件的各种属性,用户可以对属性值进行设置和修改等操作。如下图所示,此属性是在“计算”图标上右击得到的,该属性所代表的表达式运算是:
自定义变量j3=j1+j2*100。
七、修改:
用户在编程过程中或编程结束后都可对节点可以进行移动、删除、复制、剪切、粘贴等操作。在这些操作中,对于单分支、双分支和循环结构,都看作一个整体处理。例如:
原程序删除单分支程序后的程序
八、编译:
编译前,先需要对程序进行保存,然后点击“编译”按钮或“F9”,如果编译成功,将会弹出编译成功的提示信息(如下图);否则,将弹出编译失败的提示信息。
九、下载:
下载前,硬件上确保机器人平台的串口与PC机的串口正确连接(如图所示为下载线与机器人平台串口的连接,下载线另一端连接到电脑的串口上),然后单击“程序下载到主控芯片(&G)...”,并迅速将机器人复位。将程序写入芯片时,有一个进度条,表明写入的进度,写入完成后系统会提示“下载完毕”如图: