文档介绍：第 33卷第 2期国防科技大学学报
2011年 4月 JOURNALOFNATIONALUNIVERSITYOFDEFENSETECHNOLOGY
文章编号:1001-2486(2011)02-0033-05
带减振器机抖激光陀螺惯性测量单元标定方法研究
吴赛成,秦石乔,王省书,胡春生
(国防科技大学光电科学与工程学院,湖南长沙 410073)
摘要:由于减振器会产生形变,使得带减振器的机抖激光陀螺惯性测量单元(IMU)不能使用由精密转
台提供姿态基准的标定方法进行标定。提出了一种带减振器的机抖激光陀螺 IMU标定的新方法,该方法先
将 IMU固联在精密转台上,不启动陀螺,依靠转台提供姿态参考标定出加表各误差参数;在此基础上装上减
振器,设计了 IMU陀螺误差参数标定路径,根据陀螺误差输出方程,建立 21维的 Kalman滤波系统级标定算
法,并利用导航解算的速度误差作为其观测量。仿真结果表明,该方法能有效地标定出带减振器的机抖激光
陀螺 IMU的陀螺标度因数、常值漂移、安装误差和加速度计常值漂移等误差参数,满足高精度惯导系统的标
定需求。
关键词:机抖陀螺;减振器形变;系统级标定;误差参数辨识;Kalman滤波
中图分类号:TP391 文献标识码:A
ResearchonCalibrationMethodforDitherRLGsInertial
MeasurementUnitwithShockAbsorbers
WUSaicheng,QINShiqiao,WANGXingshu,HUChunsheng
(CollegeofOptoelectronicScienceandEngineering,,Changsha410073,China)
Abstract:Becauseofthedeformationofshockabsorbers,theditherRLGsinertialmeasurementunit(IMU)cannotbecalibrated
,firstly,theRLGs
elerometers;then
theshockabsorberswereinstalledonIMU,,
accordingtotheoutputerrorequationoftheRLGs,alibrationalgorithmoftheRLGsIMUwasproposedbasedona21