文档介绍：万方数据
高精度全姿态惯性平台的自标定系三个方向的漂移角速率;玩、猉、陀蟛钅P蕹:王俊山张金生夏朝辉王仕成离误差系数时,试验设计比较复杂。因此需要忽略式校揶选薮颉ⅰ蕹鑫F教ㄌㄌ迦破教ü咝宰科学技术与工程惯性平台的标定是误差补偿技术的关键,标定精度直接影响补偿的效果⋯。通常的标定方法要将惯导系统从载体上拆下,在实验室借助高精度三轴精密转台才能完成,不仅试验设备昂贵、方法复杂、准备时间过长、占用人员过多,而且这种标定始终处于一种理想状态,其环境与武器系统实际状态相差甚远,同时存在时间差异【R虼耍酶梅法进行系统的误差补偿会存在较大误差。为此,针对完成了装弹状态的惯导系统,利用惯性平台自身具有的条件和特性,结合平台稳定回路,完成误差系数分离所需的转位,然后采集平台加速度计和三个框架角传感器输出,如此即可在一次通电情况下完成平台的自标定,这将具有重要的实际意义∞本文研究三框架四轴全姿态惯性平台。为了实现自标定的快速性,本文研究的自标定不包括惯性仪表的安装误差,另外,假设载体水平放置,惯性系统提前启动并调整到初始标定位置。所研究的高精度全姿态惯性平台上有三个单自由度积分陀螺仪与三个石英加速度表,各仪表定向如图尽在亓Τ√跫拢诙淌奔淠诓豢赡芫标定与加速度二次方有关的漂移系数。而且在分一些次要的微小误差,以简化误差模型。陀螺仪简化的误差模型为螺与加速度无关的漂移系数愦蜗钕凳;、第卷第期年月·—舀摘要传统的惯性平台的标定方法存在很大的局限性。根据高精度惯性仪表的特性,对传统的误差模型适当地进行了简化,建立了供自标定使用的陀螺仪、加速度计误差模型;针对三框架四轴全姿态惯性平台,提出了一种七位置自标定方案;给出了公式解算方法及数据测试方法,占用时间约卜掷氤霭礁鏊降厮俜至吭谀诘钗蟛钕凳Mü员甓时间、精度分析,表明该自标定方案有助于缩短平台的测试时间,提高武器系统的使用精度。:王俊山男。河南新乡人,硕士生,研究方向导航、制导与控制。图平台组成及仪表定向示意图,;&甮琯【∞出菏籫:诙诒こ萄г海靼年日收到国家自然科学基金项目、;
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刁:卜。炔炔蛳¨⋯础,。式校憾ⅱ簟璣么为加速度计的脉冲输出;、跳:砉如鬱,口,【睨:员甓ǚ桨该患岵Ⅲ#何<铀俣燃频绷浚痪印叶、<铀俣燃屏闫ǎ角速率;琛¨为零次项¨蜷瞎獂、陀螺浮子沿敏感轴向偏心所产生的漂移系数;、、#、陀螺浮子沿输出轴向偏心所产生的漂移系数;。、、为陀螺浮子沿转子轴向偏心所产生的漂移系数。加速度计的主要误差因素为标度因数和零偏。误差模型可表示为:吼、⑦澄V嵯蚴蛹铀俣取七位置方案设计只标定陀螺仪和加速度计的零次项和一次项,则一方面要尽量避免不标定的高阶项对被标定参数的影响,同时要最大可能地激励被标定参数。另外,所研究的平台没有方位基准,因此标定时观测量中包括的水平地速分量必须靠标定分离出来。由于天向地速分量已知,因此,只需估计两个水平地速分量∞Ⅳ和∞Ⅳ,将水平分量地速当作两个量分离。位置胛恢胠绕天向轴旋转#梢宰罡精度地估计出水平地速分量。位置廖恢的六个位置分别使台体的、岱直鹣蛏稀⑾蛳赂饕次,这种状态下能最大可能地激励一次项,而且一次项对应的观测矩阵列向量相互正交,因而具有最高的标定精度。为此设计了如图镜谋甓ǚ案。设第一位置平台坐标系嵯喽员