文档介绍：;臻交硕士学位论文客运专线无砟轨道板精调机控制系统的设计与实现作者:张亚飞北京交通大学导师:张金英年
㈣㈣舢㈣删导师签名:猿全英学位论文作者签名:;反亚签字日期:矽/缉多月咎日学位论文版权使用授权书‘为辍论闳本学位论文作者完全了解北京交通大学有关保留、使用学位论文的规定。特授权北京交通大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄋ得签字同期:
北京交通大学硕士学位论文客运专线无砟轨道板精调机控制系统的设计与实现学位类别:工学学科专业:机械电子工程称:高级工程师研究方向:机电系统控制及自动化作者姓名:张亚飞导师姓名:张金英学号:职学位级别:硕士年。
致谢本论文的工作是在我的导师张会英老师的悉心指导下完成的。张老师严谨的治学态度、丰富的经验、科学的工作方法、务实的工作作风、对科研事业热忱和执着的精神给我留下了深刻的印象,使我不但在学术上,而且在为人处世上受益匪浅,这对我今后的工作和学习都将产生巨大的影响,在此谨向辛勤培育我的敬爱的张老师表示衷心的感谢和崇高的敬意。李长春教授、延皓老师和刘晓东老师对于我的科研工作和学位论文都提出了许多的宝贵意见,在此向他们表示衷心的感谢和敬意。在实验室工作及撰写论文期间,孙萌博士、母东杰博士、杨相正、游彦辉等同学对我论文中的试验研究工作给予了热情的帮助,在此向他们表达我的感激之感谢北京铁五院李刚工程师在我的学习和科研方面给予的大量帮助与支持。李工程师丰富的经验、务实的态度和耐心的指导使我少走了很多弯路。另外也感谢我的父母和兄弟姐妹,他们的理解和支持使我能够在学校专心完成我的学业,感谢他们多年来为我付出的一切。最后,向所有其他帮助过我的人士表示由衷的谢意情。
本论文以应用于高速铁路客运专线无砟轨道精调铺设的轨道板精调机为研究对象,设计了一套轨道板精调机的数字控制系统,旨在控制设备沿轨道延伸方向前进和后退,自动获取全站仪的测量数据,并根据测量结果,控制六自由度并联机构来实现轨道板的抓取和重新定位,实现轨道板的全自动精调。通过分析轨道板精调机的技术要求,并参考实际施工工艺流程,确定精调机的工作原理,在此基础上完成了控制系统的硬件设计和选型,以及控制软件的开设备采用六自由度平台的结构形式,并选用高精度伺服电机作为驱动系统。本文进行了六自由度平台的运动学和动力学分析,以及两种基本控制策略的分析,针对其在本课题中的具体用途,着重研究基于铰点空问的控制策略,建立了交流永磁同步电机的矢量控制模型,在此基础上,建立了单缸位置随动系统的数学模型,分析了其频率特性,设计了基于刂扑惴ǖ奈恢玫鹘谄鳎呕讼低扯态响应性能。最后,基于数字控制器的要求,采用度胧讲僮飨低程岣呦低车目煽啃裕采用与混合编程技术,提高控制软件的开发效率,将前述控制策略予以实现,达到了预期的效果。通过现场调试试验,验证了控制算法完全正确,控制精度能够满足指定要求。关键词:轨道板精调机;六自由度平台;位置控制;嵌入式操作系统;混合编程分类号:发设计。
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