文档介绍：Technology 技术纵横
文献标识码:A 文章编号:1003-0492(2012)07-0076-04 中图分类号:TP273
袁晓宇(中国船舶重工集团公司第七一O研究所,湖北宜昌 443003)
一种基于PID算法的ROV运动控制研究
Numeric PID Arithmetic in Remotely operated Vehicle Sailing Control
摘要:ROV(水下机器人)运动时往往表现出不确定性,其精确的数学模型难以络、模糊控制、自适应控制等多种智能控制技术;但智能控制的
建立,很难通过软件仿真确定PID的控制参数,作者采用数字PID算法,运用参数调试繁琐,且适应性不强,还未在工程实际应用中得到普及
工程试凑法对PID控制参数进行整定,水下机器人的深度控制和高度控制采用
[1][2][3] [4]。PID调节器是连续系统中技术最成熟,使用最广泛的一
垂直推进电机和水平舵机相结合的控制方式,航向控制采用水平推进电机控
种调节器,这是由于该调节器具有结构简单、参数整定方便、易
制方式;通过对某水下机器人的水库试验,整定出了比较优化的PID参数,试
验结果表明了该方法的可行性和有效性,系统动、静态品质好。于工业实现、适用面广等优点。随着计算机技术迅猛发展,由计
关键词:水下机器人;数字PID;闭环控制算机实现的数字PID控制器正在逐步取代模拟PID控制器。对于传
统的基于精确模型的控制系统,我们通常可以通过计算得到控制
Abstract: Remotely operated vehicle often behaves uncertainly. It is difficult
参数。对于无精确控制模型的系统,在工程上通常采用试凑的方
to build its mathematics model and to get control parameter by emulating.
法,反复试验,直到得到一组比较优化的参数[5]。
We adopt Numeric PID control strategies, and use engineering method to get
control parameters. We choose vertical electromotor and rudder control mode to
control depth and altitude, and choose horizontal electromotor to control course. 2 数字PID的增量型控制算法
Finally we chooses a remotely operated vehicle control object and make lake
在模拟系统中,算法的表达式为:
experiments. The results show that the control effect of Numeric PID is good.
Key words: Remotely operated vehicle; Numeric PID; Closed loop control 1 de(t)
=