文档介绍：:定义如下的双端口结构:定义:,由闭环系统的框图可知控制输入为,系统测量输出为由框图得,综上可得:其中根据公式,可得:通过上面传递函数,我们可以得到如下的双端口网络:-:定义,由闭环系统的框图可知控制器的输入,其输出其中,综上可得:其中根据公式,可得:通过以上分析,现绘制二端口网络结构图,如下图所示。-degreefeedbackcontroltransfermatrixanddrawLTIblockdiagram双自由度控制系统结构方框图解:定义,由闭环系统的框图可知控制器的输入,其输出其中,综上可得:其中根据公式,,可得:通过以上分析,现绘制二端口网络结构图,如下图所示。∞controllerinμ-toolboxandLMI-:Inthisproblem,:(1)ProgrammingtosynthesizeanH∞controllerinμ-toolbox:%********************************************************************%*file:%*function:ProgrammingtosynthesizeanH∞controllerinμ_toolbox%********************************************************************clearall;clc;G=nd2sys(1,conv([101],conv([],[])),200);m=;wb=10;A=-4;wu=1;wp=nd2sys([1/mwb],[1wb*A]);systemnames='Gwpwu';inputvar='[r(1);u(1)]';outputvar='[wp;wu;r-G]';input_to_G='[u]';input_to_wp='[r-G]';input_to_wu='[u]';sysoutname='p';cleanupsysic='yes';sysic;[khinf,ghinf,gopt]=hinfsyn(p,1,1,,20,);运行结果为:ResettingvalueofGammaminbasedonD_11,D_12,D_21termsTestbounds:<gamma<=.6e+--003--+--++--++--003--+--++000-+001#-003--+--++--++000-+002#-++--++000-+003#-003--+--++--++0001