文档介绍：第卷第期激光技术...
年月,
文章编号:—。—
基于自标定双目视觉算法的维图像构建
王其华,李希字
.黄淮学院电子科学与工程系,驻马店;.鹤壁职业技术学院公共基础教研部,鹤壁
摘要:为了解决传统双目视觉标定方法构建维图像的缺点,采用自标定双目视觉算法建立了双目视觉系统,确定
了空间对象点;通过自标定数学模型构造矩阵,对两相邻图像的本质矩阵求解;并用立体空间方程的投影矩阵得到个
线性方程,用外极线约束法得图像点的世界坐标值。结果表明,物体空间轮廓清晰,避免重影,不再具有双重轮廓,维
表面比较逼真,具有较强的立体感。
关键词:激光技术;矩阵;外极线;自标定
中图分类号: 文献标识码: :./..—...
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图像中相对静止的个标志为参考进行维构建。国
引言
内研究比较前沿的是浙江大学与哈尔滨工业大学,其
双目视觉是机器视觉的一种重要形式,它是基于中浙江大学仅需从两幅对应图像中抽取必要的特征点
视差原理并由多幅图像获取任意物体的维轮廓,因进行维坐标构建,哈尔滨工业大学的维构建后可
此可以应用在多个领域。双目立体视觉系统一般由双同时获得多个有效目标。但是若由各种边缘组成的较
摄像机从不同角度同时获得被测物的两幅数字图像, 有规则的物体,而对于一些圆滑镂空的物体,构建效果
或由单摄像机在不同时刻从不同角度获得被测物的两就很不理想了。
幅数字图像,并基于视差原理恢复出物体的维几何本文中采用依靠摄像机本身的约束以及主动控制
信息,重建物体维轮廓及位置。摄像机做一定的运动来达到标定的自标定方法。在得
目前研究大都采用传统标定方法,要求有标定参到空间任一点在两个图像中的对应坐标和两摄像机参
照物,最早提出并实现了一种基于人类视觉量矩阵的条件下,采用外极线结束法对实际空间重建,
系统的计算视觉模型及算法面上的极线的约束关系建立对应点之
日本,大阪大学自适应机械系统研究院研制了一种自间的关系,并由此联立方程,求得图像点的世界坐标
适应双目视觉伺服系统,利用双目体视的原理,以每幅值,本文中可构建镂空的物体。
基金项目:河南省教育厅科学技术研究重点项目资助项双目视觉算法描述
目
目前的人类双目成像采用的是传统的摄像机标定
作者简介:王其华一,男,副教授,硕士,研究方向为
技术,利用标定参照物对摄像机进行标定,即通过已知
红外光学成像处理。
—: .. 的形状和尺寸的标定参照物在图像成像的图像标定,
收稿日期:——;收到修改稿日期:——计算获得摄像机的内外参量。但是如果摄像机内外参
第卷第期王其华基于自标定双目视觉算法的维图像构建
量变化或者特定参照物改变,需要重新标定,本文中采阵,和为每个像素在轴与,轴方向上的物理
用自标定技术。尺寸,为扭曲因子,“。,。为摄像机主点坐标。
. 双目视觉则:
从两个不同的位置观察同一物体,获取物体的维
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图像信息,然后通过匹配运算重建物体的维立体信息】,
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的方法称为人类立体视觉。摄像机标定要解决的就是

世界坐标、摄像机坐标