文档介绍：⑧论文作者签名:指导教师签名:论文评阅人评阅人答辩委员会主席:委员浙江大学硕士学位论文
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多爱牝多莨车色浙江大学研究生学位论文独创性声明沙,晁暝隆甀学位论文版权使用授权书签字日期:加乡月厶日表或撰写过的研究成果,也不包含为获得逝鎏盘堂或其他教育机构的学位或本学位论文作者完全了解逝婆盘堂有权保留并向国家有关部门或机构送交本论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借阅。本人授权逝望盘堂可签字日期:加本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名:签字日期:以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ导师签名:日
致谢本学位论文是在导师顾临怡教授的热心指导、亲切关怀和鼓励下完成的。从课题方向的选择到最后项目的完成,顾老师都始终给予了我不懈的支持和悉心的指导。顾老师学识渊博、科学态度严谨、工作勤奋、对任何事都精益求精,时刻激励着我,使我受益终生;不仅在学业上,顾老师在思想上、生活上也给予了我无微不至的关怀,在此谨向我的导师顾临怡教授致以崇高的敬意和衷心的感谢。由衷感谢杭州宇控机电工程有限公司的付志敏工程师、吴新然工程师、陈浩军工程师,感谢他们在课题研究和实验调试过程中的帮助和指导;感谢车间的师傅们,感谢他们在实验台架安装和调试过程中给予的帮助和支持。感谢同实验室的师兄弟和师姐妹们,特别感谢我的师兄李玮硕士,没有他的悉心指导,我的科研不会这么顺利;感谢罗高生博士、李林博士、朱康武博士、王兆强博士、周峰博士、张青苗硕士、王字鑫硕士、徐鹏硕士、周明明硕士、韩俊硕士、彭鹤硕士、杜浩博硕士、马新军硕士、胥本涛硕士、林高钦硕士、高明硕士、王尧尧博士、贾现军硕士,感谢他们在我的研究生期间给予了我生活、工作和学习上的莫大关照,从他们身上我学到了很多宝贵的财富,祝他们学业顺利、前程似锦。感谢同宿舍的李静博士、刘文娟博士、张小娟硕士,感谢她们陪我度过了欢乐和悲伤,衷心祝愿她们工作顺利、心想事成。感谢浙江大学对我的栽培,感谢浙江大学机电所给我提供了良好的学习环境和实验条件,感谢所有给我授过课的老师,祝她们身体健康、事业顺利;感谢机电硕士班的全体同学,祝他们在新的人生旅途上一帆风顺。最后,感谢我的父母,他们无限的关爱、支持和鼓励,给了我莫大的信心和动力,使我取得了很大的进步诖讼咨衔易钭钫嬷康淖8#T杆巧硖褰】怠⑼蚴氯缫狻张艳年掠谡愦笄笫窃浙江大学硕士学位论文致谢
摘要水下机械手液压驱动系统的特点和总体构成介绍,引出了本课题的研究意义和研究内容。论文研究了深海水下液压机械手驱动系统的压力适应型控制器,主要包括刂频元、直流无刷电机控制器以及比例控制放大器。针对水下机械手对控制器的设计要求,完成了上述三款控制器的硬件电路研制和控制软件程序;针对深海特殊的作业环境,提出了提高控制器耐压性、可靠性的设计方案;针对比例阀箱和无刷直流电机内舱有限的装载空间,提出了控制器小型化、集成化的设计方案。论文通过抗压试验、老化试验以及调试和联调试验对研制的三款控制器性能进行了检验,实验结果表明:三款压力适应型控制器能够满足深海水下高压、潮湿等恶劣环境的作业要求;三款控制器的硬件电路和软件控制程序也满足设计要求,能够确保水下机械手稳定、可靠的进行深海作业。论文总共分为七章:第一章介绍了课题的研究背景,以及国内外深海水下液压机械手的发展状况,通过对第二章从水下机械手液压驱动系统构成出发,提出了本课题所要研制的三款压力适应型控制器;针对深海特殊的作业环境,提出了控制器耐压性、可靠性以及其结构小型化、集成化的设计方案;最后介绍了控制器的软件开发环境和所要实现的功能。第三章详细介绍了整个电控系统抗压元器件的选型和功能电路实现,如滤波电容、电源模块以及功能模块的电容等;及电控系统闭环控制信号反馈传感器的选择及其抗压功能保证。第四章详细介绍了水下机械手整个电控系统的小型化和集成化功能和结构实现,根据电控系统的功能需求,选择了所需的集成芯片;针对控制器有限的装载空间,实现了板的小型化设计。第五章介绍了包括比例控制放大器电流闭环、机械手位置闭环、电机转速闭环和电机电流闭环的水下机械手整个电控系统的闭环控制;针对闭环控制需求,还编制了一套相应的软件控制程序。第六章介绍了压力适应型控制器的抗压、可靠性和联调试验,给出了实验方法、装置和结果。第七章