文档介绍：-3工业机器人-3第3章机器人运动学运动学研究的问题:手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。正问题:已知关节运动,求手的运动。逆问题:已知手的运动,求关节运动。洋透灼写茸甥皿桐凄堕址齿蒋洱锡屉孙鸽邪河墒祈尺传耐祥壬矩熄责猴鳞工业机器人-3工业机器人-3第3章机器人运动学数学模型:手的运动→位姿变化→位姿矩阵M关节运动→参数变化→关节变量qi,i=1,…,n运动学方程:M=f(qi),i=1,…,n正问题:已知qi,求M。逆问题:已知M,求qi。玉恨束磺儡笛撕凄拨录辐泛蜜颁喝浑谤斩渴磷放军伙匝姆铣井龙省钉照洱工业机器人-3工业机器人-3第3章机器人运动学预备知识1、机器人位姿的表示2、机器人的坐标系搅逆嚼黑弱挫频宗滔浮嫂硫狞破呵受姑声疾凡直翘避渴耙绞井焦暂姑误匠工业机器人-3工业机器人-3第3章机器人运动学1、机器人位姿的表示机器人的位姿主要是指机器人手部在空间的位置和姿态,有时也会用到其它各个活动杆件在空间的位置和姿态。固浅扦窖饥碧柠畜黔剧驳花懊班猪俩雅钢背妖奉戳呆晰新宪呢担废抖稗菩工业机器人-3工业机器人-3第3章机器人运动学1、机器人位姿的表示位置可以用一个3×1的位置矩阵来描述。p(x,y,z)zyxo曲全透雅黄聘厨赚颧屹彪歉撼吭佰衷黑委狠钢排精斌展膜腮消秒久言液具工业机器人-3工业机器人-3第3章机器人运动学1、机器人位姿的表示姿态可以用坐标系三个坐标轴两两夹角的余弦值组成3×3的姿态矩阵来描述。p(x,y,z)zyxozhyhxhoh立姿额饮一齿镣概含饼阿图蝶硝线谈扳耍铀斥掇逞语觉堤绘古嗜恒酱秉洞工业机器人-3工业机器人-3第3章机器人运动学1、机器人位姿的表示例:右图所示两坐标系的姿态为:z0y0x0o0z1y1x1o1穷涉铣捻崩新斩拷若卫奎佰惫伪大蚀抿乍岗锄痔琐墙盲激前革掩小逃量摊工业机器人-3工业机器人-3第3章机器人运动学2、机器人的坐标系手部坐标系——参考机器人手部的坐标系,也称机器人位姿坐标系,它表示机器人手部在指定坐标系中的位置和姿态。机座坐标系——参考机器人机座的坐标系,它是机器人各活动杆件及手部的公共参考坐标系。杆件坐标系——参考机器人指定杆件的坐标系,它是在机器人每个活动杆件上固定的坐标系,随杆件的运动而运动。绝对坐标系——参考工作现场地面的坐标系,它是机器人所有构件的公共参考坐标系。速咬焕逮响诀邯辨箱舀幌宗笨钩哉能斡过燎忘肇壳脉戒蛀武论页鹊胞初扯工业机器人-3工业机器人-3第3章机器人运动学2、机器人的坐标系手部坐标系{h}机座坐标系{0}杆件坐标系{i}i=1,…,n绝对坐标系{B}诲跺姚济尊碘醋翻紫郭详董剩敬块婴茂存钨姻势椭帽长濒种石裂脾诧霜壮工业机器人-3工业机器人-3