文档介绍：硕士学位论文轮式滑动转向移动机器人的机械平台设计与模型分析研究南开大学研究生院二。一一年五月—中图分类号:学校代码:密级:公开
南开大学学位论文使用授权书奎宝蛔年南开大学研究生学位论文作者信息根据《南开大学关于研究生学位论文收藏和利用管理办法》,我校的博士、硕士学位获得者均须向南开大学提交本人的学位论文纸质本及相应电子版。本人完全了解南开大学有关研究生学位论文收藏和利用的管理规定。南开大学拥有在《著作权法》规定范围内的学位论文使用权,即:换竦谜弑匦氚垂娑ㄌ峤谎宦畚包括纸质印刷本及电子版?梢圆捎糜坝⑺跤』蚱渌粗剖侄伪4嫜芯可宦畚模并编入《南开大学博硕士学位论文全文数据库》;=萄Ш涂蒲心康模?梢越üǹ的学位论文作为资料在图书馆等场所提供校内师生阅读,在校园网上提供论文目录检索、文摘以及论文全文浏览、下载等免费信息服务;萁逃坑泄毓娑ǎ峡4笱蚪逃指定单位提交公开的学位论文;宦畚淖髡呤谌ㄑO蛑泄萍夹畔⒀芯克椭泄术期刊馀电子出版社提交规定范围的学位论文及其电子版并收入相应学位论文数据库,通过其相关网站对外进行信息服务。同时本人保留在其他媒体发表论文的权利。非公开学位论文,保密期限内不向外提交和提供服务,解密后提交和服务同公开论文。论文电子版提交至校图书馆网站:://..痠.。本人承诺:本人的学位论文是在南开大学学习期间创作完成的作品,并已通过论文答辩;提交的学位论文电子版与纸质本论文的内容一致,如因不同造成不良后果由本人自负。本人同意遵守上述规定。本授权书签署一式两份,由研究生院和图书馆留存。作者暨授权人签字:轮式滑动转向移动机器人的动力学模型与控制学号论文类别硕士专业学位口院/系/所信息技术科学学院专业控制理论与控制工程联系电话通信地址时:天津市南开大学西区—备注:无是否批准为非公开论文注:本授权书适用我校授予的所有博士、硕士的学位论文。由作者填写皇搅椒签字后交校图书馆,非公开学位论文须附《南开大学研究生申请非公开学位论文审批表》。
南开大学学位论文原创性声明非公开学位论文标注说明本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师指导下进行研究工作所取得的研究成果。除文中已经注明引用的内容外,本学位论文的研究成果不包含任何他人创作的、已公开发表或者没有公开发表的作品的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声明的法律责任由本人承担。学位论文作者签名:奎室蛔年根据南开大学有关规定,非公开学位论文须经指导教师同意、作者本人申请和相关部门批准方能标注。未经批准的均为公开学位论文,公开学位论文本说明为空白。★最长辏缮儆年秘密★年畛年,可少于机密★年畛辏缮儆趌
实验平台—州和⒎治隽怂堑那跫5摘要轮式滑动转向移动机器人—,由于其坚固耐用的机械结构和高度的灵活性,可以被应用于排除危险、科学考察、军事战斗、救生援助、智能交通等领域。移动机器人的模型和运动控制是移动机器人研究领域最基本的问题,也是移动机器人实现智能化及自主工作的关键性技术。因此研究机器人的模型和运动控制问题具有重要的理论意义和工程实用价值。滚动的同时伴随着滑动是运动的基本特征,这种运动本质上是非线性的。是一个典型的非线性、时变、多变量、强耦合的非完整约束系统。这就使其运动学和动力学模型的建立及运动控制比较困难。本文以的平台和模型为研究对象,部分研究内容是目前在研的国家自然科学基金《基于机器视觉和惯性测量的轮式滑动转向移动机器人定位导航与遥感知》】的一个重要组成部分。本文主要分为三个部分和两个附录,第一部分介绍了本人参与设计的两套二和第三部分建立了四轮转速各异的的运动学和特定条件下的动力学模型并进行仿真和实验研究。附录O喙氐幕≈J叮ḿ扑愕孛媪ρШ推车动力学,为模型的建立和分析提供理论基础。附录;灯教ㄉ杓的部分零件的零件图。附录主要为后续研究提供方便。目前的的运动学和动力学模型都是基于“同侧两个车轮等速”这个假设,这种模型借鉴了履带车模型,简化了建模复杂度,并未建立起全独立驱动的的四轮转速各异的运动学和动力学模型。本论文的主要贡献就是突破“同侧两个车轮等速”这个假设的限制,建立起全独立驱动的的四轮转速各异的运动学和特定条件下的动力学模型,为下一步深入研究特技运动控制奠定基础。并且设计和分析了两套的机械平台,为验证和校正数学模型,研究运动控制提供了实验平台。关键词:轮式滑动转向移动机器人,机械平台设计,运动学模型,动力学模型、
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目录第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..第二章机械平台设计与驱动