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研究生签名:窖5薄R坏际η┟吣日盘匝垫东南大学学位论文独创性声明期:丝海合纾东南大学学位论文使用授权声明研究生签名:期:西!.恬本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得东南大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并日东南大学、中国科学技术信息研究所、国家图书馆有权保留本人所送交学位论文的复印件和电子文档,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。本人电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。除在保密期内的保密论文外,允许论文被查阅和借阅,可以公布ǹ论文的全部或部分内容。论文的公布ǹ授权东南大学研究生院办理。表示了谢意。
摘要惯性技术作为一种综合性技术,其产品研发难度大,周期长,成本高,长期以来制约着我国武器装备作战能效的提高,是亟待突破的国防关键技术。在研制惯性导航系统之前建立相关虚拟仿真系统是节约研制成本和缩短开发周期的有效途径,其中,虚拟构造及虚拟运行环境为深入研究惯性技术提供了有力的工具,并对实际惯性导航系统的设计和研制起了很好的指导作用。本课题基于虚拟现实技术,研究开发了一套切实可行的舰船惯性导航试验平台。本文讨论的舰船惯性导航试验平台作为一个系统,包括舰船运动模拟模块、惯性器件仿真模块、导航计算模块和三维视景生成模块。所作的主要研究工作归纳为以下几个凑帐导式萘9咝缘己较低车墓δ芤G螅云教ㄏ低辰辛斯δ苣?榛郑⒍平台系统进行了总体方案设计。⒘送勇菀呛图铀俣燃品抡嫫鞯氖P停捎妹嫦蚨韵蟮纳杓品椒ǎ阅P进行类接口设计和封装。⒘斯咝云骷菘狻S没Э梢栽诶锩嫣粞∑骷纬梢桓鲂槟獾腎。钊敕治霰冉狭思钢值己阶颂惴ǎ≡窳怂脑J惴ê托J噶糠ㄗ魑1鞠低芯苛送缤ㄑ兜脑恚肳技术,实现了虚拟构造平台的分布式需求。肳多线程、数据库等对平台系统进行了软件设计。通过最终系统联关键词:捷联惯性导航;旋转矢量;四元数;多线程;方面:的姿态算法,并将算法模块化。调、测试,结果证明本文设计的平台系统工作稳定可靠,仿真结果达到预期效果。
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目录第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯~课题的研究背景⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.国内外研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.捷联式惯性导航系统基本工作原理与基本方程⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.湫妥对硕路抡娼峁摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.录⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..第二章捷联式惯性导航系统的基本原理及算法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..捷联式惯性导航系统概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.捷联系统常用坐标系及转换关系⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.沧对硕璴目录
.抡娼峁治觥初始对准原理及算法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第三章捷联惯性导航虚拟试验平台系统设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯系统的总体方案设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⒋⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.??椤三维视景生成子系统⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.蚔蚪椤.⒋堤迥P偷慕ⅰ.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.菘飧攀觥.<菘饧把≡.〗帷Ⅳ东南大学硕士学位论文.
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