文档介绍：重庆邮电大学硕士学位论文鳌毽论文题目鉴釜王叠丝捡揸鲍婴自鱼廛垫拯主笪吕霞。口盈擅。熬筮弋控制系统研究控制理论与控制工程论文提交日期懔苛可月论文答辩日期兰兰生拢墨旦李强娇教授级高工丛曼堡莸﹊鱼垒骼急た裧丛繮曼亟垒黱吴育理英文题目一硕士研究生学科专业论文评阅入答辩委员会主席年分类号密级公开日●●■馹●●■■●■■■■■■■■■■■●一觥觥觥觥觥觥觥觥觥觥觥觥觥觥觥觥觥瘛瘛觥觥觥觥觥瘛觥觥觥觥觥觥觥觥觥觥觥觥瘛觥觥觥觥觥觥觥觥觥瘛觥觥觥觥觥觥瘛觥觥觥觥觥觥觥觥觥觥觥觥觥觥瘛觥觥瘛觥觥鯻■■●●觥觥觥觥觥鲆
歹勰沙关奄移炭素以缈劢年舌月·;口独创性声明学位论文版权使用授权书年易月蝗年‘月移日重庞邮电太堂签字日期:伊·重麽邮电太堂重庞鲣电太堂本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢学位论文作者签名:本学位论文作者完全了解有关保留、使用学位论文的规定,有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借阅。本人授权可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ导师签名:签字日期:意。、
摘要机械手臂的研究一直是机器人研究的重要的内容,特别是在服务机器人的研究中具有重要意义,同时机械手臂也是无障碍的重要组成部分,与工业机械手臂不同的是:装备在智能轮椅上的机械手臂要具有环境适应性,工作指令更加丰富的特点。本文以装备于智能轮椅的机械手臂为研究对象,装备在智能轮椅上的机械手臂增加了工作空间,提高了活动自由度,因此具有很大的研究意义和使用价值。为了得到各个关节变量与末端执行器位置和姿态的关系,本文对机械手臂进行正运动学分析、逆运动学分析,在存在多组解的情况下,提出了一种基于最小功率法的逆解优化算法来约束逆解以节约能量;机械手臂关节转动的时候出现骤停,或突然启动,给机械手臂控制带来了不确定性,本文基于关节空间的轨迹规划使得机械手臂转动平滑;在机械手臂路径控制上,本文对机械手臂的笛卡尔空间做了研究,规划机械手臂末端执行器沿着事先设定的路径运动,如果在一条路径上有障碍物,手臂可以避开障碍物,选择一个无碰撞的路径实现抓取;本文还对机械手臂的远程控制作了研究,实现了基于微软τ贸绦蚪涌诘脑冻淌频音频通信和基于冻炭刂谱值腟洌⑼ü谑迪稚衔换控制卡的通信,在系统中使用了多线程编程技术,实现了界面线程和数据接收线程的分离,使得系统运行流畅,远程控制实时性较好,实现了机械手臂抓取目标物体的功能。关键字:机械手臂智能轮椅运动学轨迹规划远程控制重庆邮电大学硕士论文
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调用脚摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.目录⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯..第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..课题研究背景及意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..国内外现状及趋势⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⒄骨魇啤本文主要研究内容和结构安排⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.本章小节⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第二章装备于智能轮椅的机械手臂及控制系统总体设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯装备于智能轮椅的机械手臂⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..装备于智能轮椅的机械手臂的控制系统设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小节⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..四自由度机械手臂运动学分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯机械手的数学基础⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..机械手臂的运动学方程⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.硕P徒ⅰ.硕Х治觥逆运动学分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..一种基于最小功率法的逆解优化及分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯目录第三章重庆邮电大学硕士论文............................................................Ⅱ
第四章机械手臂的轨迹规划和工作空间⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.关节空间的轨迹规划⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...!笛卡尔空间轨迹规划⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..基于数值法的机械手臂工作空间及实现⋯⋯⋯⋯⋯...凳止ぷ骺占涞亩ㄒ濉本章小节⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..第五章机械手