文档介绍：墨痤交通戈肇号一硕士学位论文论文题目:汽车四轮转向鲁棒控制方法研究及应用黄建明杨志刚教授李伟月分类号单位代码学导师姓名、职称:申请学位门类:专业名称:论文答辩日期:学位授予单位:答辩委员会主席:评阅人:堕垒鱼密级鱼
翘起学位论文作者签名:熊超重庆交通大学学位论文原创性声明重庆交通大学学位论文版权使用授权书日期:/序髟≯/『年华日期:≯『闘耹扩日期:加年牛月笕本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下,独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名:本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权重庆交通大学可以将本学位论文的全部内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。同时授权中国科学技术信息研究所将本人学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》,并进行信息服务ǖú幌抻诨惚唷⒏粗啤⒎⑿小⑿畔⑼绱úサ,同时本人保留在其他媒体发表论文的权利。本人同意将本学位论文提交至中国学术期刊馀贪电子杂志社系列数据库中全文发布,并按《中国优秀博硕士学位论文全文数据库出版章程》规定享受相关权益。指导教师签名:同期:月/、
摘要四轮转向,简写为控制技术是一种相比传统的两轮转向技术能显著改善汽车的转向特性,提高汽车高速行驶的稳定性和低速转弯和泊车的机动灵活性的先进转向技术。本文在分析和研究前人研究成果的基础之上提出了一种前轮满足转向梯形机构,后轮分别采用两个电机进行转向控制的三自由度汽车四轮转向鲁棒控制系统。箍刂菩Ч钪沾锏阶O蚴彼母龀德滞苯凶6⑶医芡饨绺扇乓种频阶低从而保持一个稳定的最佳操纵状态。利用/软件进行仿真分析,数字仿真结果表明采用鲁棒控制方法能够满足四轮转向车辆在不同工况下的最佳控制要求,可获得较理想的控制效果。为了验证本文所设计的控制方案的可行性和控制效果的好坏,制造一辆四轮转向模型车代替实车进行试验,本文对模型车控制系统的硬件电路进行设计,选用魑J挚刂破鞯暮诵钠骷玫缁驱动芯片来控制直流电机的转动来实现四轮转向模型车的运行,同时应用射频芯片完成模型车的无线控制功能。最后应用软件完成控制器的软件设计。关键词:四轮转向;鲁棒控制;转向梯形机构;/仿真
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录目第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第二章汽车四轮转向系统动力学分析及系统建模⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第三章汽车四轮转向控制方案的研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯论文研究课题的提出⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..国内外研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。课题的研究目的及意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..四轮转向机理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。阿克曼定理与转向梯形机构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯四轮转向系统的基本组成及工作原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本论文的主要研究内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..转向方式分析与要求⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯转向方式分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯转向系统要求⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.四轮转向模型车介绍⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯几种四轮转向车辆模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯常用四轮转向轮胎力学模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一种新的线性三自由度四轮转向汽车动力学模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..鲁棒控制理论基础⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯鲁棒性⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..嘲粜阅苤副辍不确定性的描述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。..