文档介绍：东南大学
硕士学位论文
横摆率跟踪控制的四轮转向汽车操纵稳定性
姓名:吕红明
申请学位级别:硕士
专业:车辆工程
指导教师:陈南
20040320
横摆率跟踪控制的四轮转向汽车操纵稳定性摘要硕士研究生:吕红明指导教师:陈南教授本文基于横摆率跟踪控制理论,设计了具有良好经济性和可靠性的四轮转向猈,简称汽车控制系统,进行了汽车操纵稳定性的仿真和分析。首先分析了轮胎稳态侧偏特性的各种理论模型和经验模型,建立起痔ズ车辆的侧向动力学仿真模型,介绍了砑亩嗵宥ρЫ:陀τ谩L嵘车辆的挥呕制算法。在环境云抵匦拇Φ牟嗷恰⒑岚诼屎筒嘞蚣铀俣认煊μ匦越辛耸庇蚝推涤仿真,分析了前轮转向,简称和盗究;凡僮菸榷ㄐ裕芯苛汽车操纵稳定性的影响因素。基于“单点最优预瞄”理论,建立起包含驾驶员一汽车一道路的闭环系统。根据典型试验路况的频谱特性,采用双移线道路,进行了汽车的闭环操纵稳定性仿真,在时域内分析了两种汽车的闭环操纵稳定性。提出以道路作为输入、,得到了满意的结论。进一步在不同附着系数的路面和极限行驶条件云当栈废低车牟僮菸榷ā杞辛朔抡妗结果表明,翟诟咚偈钡目;泛捅栈凡僮菸榷ㄐ缘玫搅嗣飨愿纳疲黄洳僮菸榷ㄐ员硐出对道路附着系数和轮胎侧偏刚度的良好鲁棒性。【关键词】汽车,四轮转向,操纵稳定性,横摆率,控制
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签名:吕缸签名:、之红嘲日期:唬唬甖学位论文独创性声明关于学位论文使用授权的说明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得东南大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示了谢意。冢即牟,;·三东南大学、中国科学技术信息研究所、国家图书馆有权保留本人所送交学位论文的复印件和电子文档,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。本人电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。除在保密期内的保密论文外,允许论文被查阅和借阅,可以公布ǹ论文的全部或部分内容。论文的公布ǹ授权东南大学研究生院办理。导师签名
融≯本论文用到的部分符号:符号名称车辆侧向加速度车辆侧倾阻尼前轮所受侧向力后轮所受侧向力簧上悬挂质量重一阒峋嗬车辆绕岬淖6吡车辆绕岬淖6咝曰前轮外倾刚度后轮外倾刚度前轮侧偏刚度后轮侧偏刚度车辆侧倾刚度重心至前轴的距离重心至后轴的距离整车质量簧上悬挂质量车辆横摆角速度轮距车辆行驶速度前轮侧偏角后轮侧偏角车辆重心侧滑角,仅在谥斜硎韭痔ゲ嗥ń侧倾轴的侧倾角车辆航向角前轮转角后轮转角车辆重一憬前轮刚性悬架单位侧倾角的侧倾转向鼙后轮刚性悬架单位侧倾角的侧倾转向量世矿口,,盯,盯
第一章绪档脑砗吞氐鉓论第一章绪论论文研究的背景和意义品在性能上和功能上发生了质的飞跃。汽车工业也正在采用先进的“机电一体化”技术,其中的“线传”——际鮦’——即转向⑶和制动等的线传控制,通过伺服白世纪末汽车发明以来,科研人员一直通过应用各种设计方法ㄓ呕杓啤⒖煽啃陨计、稳健设计等锤慕档幕到峁梗蕴岣咂敌阅埽⑷〉昧撕艽蟪删汀4幽壳袄纯矗车的机械结构己相当完美,其进一步发展的空间比较有限,未来很长的一段时间内,不太可能通过机械结构的改进使汽车的性能有明显的提高。电子技术在汽车上的应刚已经有很长一段历史,但妖期以来主要集中在汽午电器方面。近年来,“机电一体化”⋯技术,,减少了中间传动装置,减轻了汽车整车的重量,使汽车在性能、功能、效率、节能等方面向更高水平发展。虽然,高性能汽车的自主开发一直是我国汽下阂捣⒄的瓶颈,与发达国家相比,我们还存在很大差距。“机电一体化技术”在汽车上的研究和应用,将是我国汽车开发及汽车工业跨越发展的一条捷径。随着中提高,迫切要求汽车工业的快速发展。然而,交通运输业的发展,也使全球发生公路交通事故的数量也止呈逐年上升趋势,冈此汽车安全性能问题愈加显得重要。四轮转,简称系统口魑!钕冉幕缈刂萍际酰丁芄挥行Ц纳瞥盗镜幕榛钚院筒僮菸榷ㄐ裕艿搅烁骰鹌倒镜牡那囗沟玫讲欢戏⒄和应用。本论文在一中国研究与发展基金项目资助辛撕岚诼矢倏刂频挡僮菸榷ㄐ匝芯俊一般在车辆动态分析中,将辆视为刚体,定义车辆重心处速度较蛴胂铝拘惺环较虻夹角为重心侧滑角H绻俣鹊暮嵯蚍至糠较蛭V赶蚧刈V手行牡囊徊啵蛳铝局匦牟滑角为正值,反之则车辆重心侧滑角为负值。传统的汽乍转向方式为前轮转向—,简称,其机械传动的转向机构将方向盘转角转换为车辆前轮转向角,操纵汽车的行驶