文档介绍：摘要在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前列,代表机器人有Packbot机器人,Talon机器人,NUGV等。我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的一些发达国家,我国是从20世纪80年代开始机器人领域的研究的。其中具有代表性的有中国科学院研制的复合移动机器人“灵晰-B”型排爆机器人,“龙卫士DragonGuardX3B反恐机器人”,“JW-901排爆机器人”等。此设计的目的设计结构新颖,能实现过坑、越障等动作。通过在机器人机架上加装其他功能的模块来实现不同的使用功能,本研究的意义是为机器人提供一个动力输出平台,为开发各种功能的机器人提供基础平台。此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。结构整体使用模块化设计,以便后续拆卸维修,可以适应于各种复杂的路面,并可主动控制前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态,从而达到辅助过坑、越障等动作。经过合理的设计后机器人将具有很好的环境适应能力、机动能力并能承受一定的掉落冲击,此设计的移动机构主要由四部分组成:主动轮减速机构、翼板转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构。关键词:履带机器人;履带移动机构;模块化设计AbstractIntermsofmicrosmallcrawlerrobotswalkintheforefrontoftheworldintheUnitedStates,onbehalfoftherobothasdisposalrobot,Talonrobot,NUGV,,\"normofspirit-B\"typeeodrobots,\"DragonGuardDragonGuardX3Banti-terrorismrobot\",\"JW-901eodrobot\",,thepurposeofthisdesigncanachievepit,,thesignificanceofthisstudyistoprovideapoweroutputforrobotplatform,,inordertofollow-upmaintenance,plicatedroad,andcanturnoneithersideoftherockerarmbeforeandafteractivecontroltoregulatetherobot'smotion,soastoachieveauxiliarypit,,mobilityandcanabsorbacertainamountofdropimpact,posedoffourparts:thedrivingwheeldecelerationinstitutions,wingrotatingmechanism,adaptivepavementactuators,:trackedrobot;trackedmobilemechanism;、°坡上匀速行驶206