pid直流电机调速讲解1.ppt

文档介绍：主讲:于涛开始PID智能小车PID是什么绕不开的理论公式实际如何下手演示更进一步的深入2of26类比例如一个底部有漏口的水池,如果我们要保持水位,在某一个刻度,需要通过水阀开度的大小来实现。“高于刻度阀门就开小,低于刻度阀门就开大“这本身就是PID里面的一部分:P,即比例控制--只使用了PID的P部分。生活中的例子题外话:使用开环也可以,pwm与转速对应表。PID是什么?为什么使用PID一般的开关控制只能简单的起停。即控制电机的转动与停止。使用PID的效果:实现更精细的控制。。。常用单位:转/分钟=RPM。为什么我们不能告诉电机,按照我们要的速度转动?电机的交互方式:PWM,P--比例I--积分D--PID是什么?PIDControllerMotor要求的速度实际转速(编码器测速)调整PWMerr速度反馈闭环:带有反馈的系统开环:没有反馈的系统PID是什么?P--比例控制部分 ,速度传感器发现,当前速度是1200/,那么差就是200/分,这时,,而电机速度的控制量是“电压”,就应该是Uo+。P的意思就是“倍数”,就是指你要把这个偏差放大多少倍."放大":有误差,但是保持不变TimePID是什么?I--,可以继续运行下去,, ,在程序中,?D--微分控制部分 所谓的微分就是对变量求导,:e(t)=给定–测速结果P控制器:PI控制器:PID控制器本次的误差e(kT),上次的误差e[(k-1)T],2者的差值除以采样时间就是变化率