文档介绍：⒘;乖硕Ъ岸ρХ治天津理工大学研究生学位论文昵胨妒垦研究方向:机器入学学科专业:机械电子工程作者姓名:郭玉指导教师:赵新华教授年分类号:密级:
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⋯名劫子孙戡郭玉独创性声明邪玉学位论文版权使用授权书墨生墨墨盘堂有关保留、使用学位论文的规定。特授权墨盗墨墨太堂天盗理工大鲎签字日期:幻哆年≥月学位论文作者签名:签字日期:抛辍菰滤耆本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果,除了文中特别加以标注和致谢之处外,论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示了谢意。本学位论文作者完全了解可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编,以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复本和电子文件。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄋ得工
摘要在国家自然科学基金的资助下,本文系统研究了对一种⒘;刮恢梅唇狻工作空间分析、机构奇异位形、传动性能以及机构的刚体逆动力学建模等问题,本文的主要研究内容有:首先,系统研究了⒘;沟奈恢梅唇馕侍夂凸ぷ骺占浞治觥=柚负畏ǖ到了机构的位置反解的解析解,给定机构的尺度参数,可以直接获得机构唯一的反解位形,极大地提高了位置求解速度和效率,对机构的实时在线控制具有重要意义。在位置反解的基础上,利用网络法对机构的工作空间进行了分析,得到了机构位置工作空间和姿态工作空间与机构结构参数的关系,为后续的工作空间综合奠定了基础。其次,对⒘;蛊嬉煳恍谓辛朔治鲅芯俊Sτ寐菪砺郏蠼獬并联机构的驱动雅可比矩阵、约束雅可比矩阵以及全雅可比矩阵,通过对雅可比矩阵的特性值的分析对机构的奇异位形进行了分析,获得了在给定工作空间内,机构的奇异位再次,通过定义机构支链的输入与输出的力/力矩传动效率系数对⒘;进行传动性能进行了分析。针对目前基于雅可比矩阵而获得的机构传动性能指标所存在的量纲不一致问题,借助机构的压力角这一概念,构建了机构支链的输入与输出的力/力矩传动效率系数,对机构的运动学传动性能进行了评价与分析。该评价指标不涉及机构,为后续的机构构型选型以及运动学优化提供了依据。最后,根据支链的结构特征,推导出⒘;狗獗招问降乃俣群图铀俣裙健并联机构逆动力学进行了研究。关键词:⒘;刮恢梅唇馄嬉煳恍未ǘ阅芏ρ形的分布规律。构的自由度性质以及雅可比的量纲问题,可应用于任何自由度形式的少自由度并联机在此基础上应用虚功原理方法,建立了⒘;沟亩ρХ唇夥匠蹋
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录目第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯课题研究背景和意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..并联机构的发展与应用现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⒘;沟钠鹪从敕⒄⒘;沟姆⒄埂.⒘;沟挠τ孟肿础.⒘;刮恢梅治鲅芯俊.⒘;构ぷ骺占溲芯俊.⒘;蛊嬉煳恍窝芯俊.⒘;勾ǘ阅苎芯俊.⒘;苟ρа芯俊第二章⒘;刮恢梅唇饧肮ぷ骺占浞治觥⒘;辜蚪橛胱杲ⅰ⒘;刮恢梅唇狻⒘;刮恢梅唇馑憷橹ぁ⒘;构ぷ骺占涞募扑慊抡妗⒘;菇峁共问八阉骺占洹⒘;构ぷ骺占浞抡娉绦虻谋嘀啤⒘;构ぷ骺占涞募扑慊抡娼峁第三章⒘;蛊嬉煳恍畏治觥引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⒘;寡趴杀染卣笄蠼狻⒘;乖际趴杀染卣蟆并联机构理论研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本文主要研究内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⒘;狗唇夥治觥小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。..
颯并联机构奇异位形判定⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。⒘;骨趴杀染卣蟆⒘;谷趴杀染卣蟆⒘;苟教ㄋ俣确治觥⒘;乖际嬉臁⒘;菇峁蛊嬉臁⒘;贡呓缙嬉臁⒘;蛊嬉煳恍畏抡妗⒘;构ぷ骺占浞抡娉绦虻谋嘀啤⒘;贡呓缙嬉臁第四章⒘;勾ǘ阅芊治觯引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..并联机构单支链输出传动效率系数⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⒘;沟ブЯ词淙氪ǘ氏凳⒘;勾ǘ阅芊抡妗⒘;沟ブЯ词涑龃ǘ阅芟凳抡嫱肌⒘;沟ブЯ词淙氪ǘ阅芟凳抡嫱肌第五章⒘;苟ρХ治觥并联机构速度分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⒘;辜铀俣确治觥并联机构动力学分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⒘;苟教ǖ耐饬β菪⒘;拐鱿低彻β省第六章结论与展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯,⒔帷小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯