文档介绍：光源循迹小车的控制与设计摘要:本文介绍了利用光电传感器实现小车自动寻迹的设计与实现。自动寻迹是基于自动导引小车(AGV—auto-guidedvehicle)机器人系统,用以实现小车自动识别路线。本设计采用在白纸上画有黑色线条作引导路线,使用光电传感器感知导引线。系统控制核心采用ATmega单片机,系统驱动采用直流减速电机,驱动芯片为L298。该技术可以应用于无人驾驶机动车等领域。关键词:寻迹小车;ATmega;光电传感器;SourceTracingCarAbstract:(AGV-auto-guidedvehicle),,:trailingcar;ATmega;photoelectricsensor;目录1系统设计任务及方案确定 (1) (1) (1) (1) (2) (2) (3)2光源寻迹小车的设计思路及总体结构 (3) (3) (3)3系统硬件的设计 (4) (4) (5) (8) (8) (9) (10) (10) (10) (14)4系统软件的设计 (16) (16) (18)5系统调试 (20)6总结 (21))、力学、光学、电子学等多方面的知识,是一个运用计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术来实现环境感知、规划决策和自动行驶为一体的高新技术综合体。它在军事、民用和科技研究等方面已获得了应用,对解决道路交通安全提供了一种新的途径。本设计的任务是以ATmega16为核心,利用自制传感器识别黑色引导线,ATmega16控制集成H桥芯片驱动两个带减速机构的小直流电机,小直流电机分别驱动左右车轮沿黑色引导线行驶。:核心芯片采用凌阳单片机,型号为SPCE061A,此单片机内置32KWORDROM,2KWORDSRAM,2个定时器,2个外部中断,1个串口,32个通用IO口,,。系统可处于低功耗(睡眠状态),并可通过外部中断唤醒,系统具有低电压复位和低电压检测功能,并自带看门狗复位,最主要的是内置有在线仿真电路,极大地方便用户调试程序。因为是工业级芯片,价格偏贵。方案2:核心芯片采用型号为ATmega16。ATmega16是基于增强的AVRRISC结构的低功耗8位CMOS微控制器。由于其先进的指令集以及单时钟周期指令执行时间,ATmega16的数据吞吐率高达1MIPS/MHZ,从而可以缓减系统在功耗和处理速度之间的矛盾。比较以上两种方案:本系统决定采用核心芯片为ATmega16的AVR单片机系统,因为AVR单片机在市场上十分容易购买,价格便宜。本系统比较简单,不需要SPCE061A那么复杂和大容量的ROM和RAM。:购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮、电机及其驱动电路。但是一般的说来,玩具电动车具有如下缺点:首先,这种玩具电动车由于装配紧凑,使得各种所需传感器的安装十分不方便。其次,这种电动车一般都是前轮转向后轮驱动,不能适应该题目的方格地图,不能方便迅速的实现原地保持坐标转90度甚至1