文档介绍：常规pid控制算法仿真实验心得《本科实验报告》填写说明 ***才培养方案和课程标准要所要求的每个实验后,均须提交实验报告。 ,报告内容可以手写或打印。 : 采用A4白色复印纸,单面黑字打印。上下左右各侧的页边距均为3cm;缺省文档网格:字号为小4号,中文为宋体,英文和阿拉伯数字为TimesNewRoman,每页30行,每行36字;页脚距边界为,页码置于页脚、居中,采用小5号阿拉伯数字从1开始连续编排,封面不编页码。报告正文最多可设四级标题,字体均为黑体,第一级标题字号为4号,其余各级标题为小4号;标题序号第一级用“一、”、“二、”……,第二级用“”、“”……,第三级用“1.”、“2.”……,第四级用“”、“”……,分别按序连续编排。正文插图、表格中的文字字号均为5号。一、实验目的 ; ; ; 。二、实验内容给定:被控对象为跃信号r(t)(t)。,为一小纯滞后对象,输入为单位阶要求:应用扩充临界比例度法整定数字PID控制器的四个控制参数:采样周期T、比例系数pk、积分时间常数iT、微分时间常数dT,并从图形上计算上升时间rt、超调量pM以及调整时间st。控制度选为,数字比例控制的采样周期为minT=,仿真时间为10s。用MATLAB的仿真工具Simulink进行参数整定并仿真,其框图为注意:①Simulink中的离散环节都自带有采样器和零阶保持器;②后缀为m命令文件名不能与后缀为mdl仿真框图文件名相同,否则m文件不会执行。如果被控对象为大纯滞后对象。请重复上述步骤,并比较两个被控对象PID控制器的控制效果。控制度选为,数字比例控制的采样周期为minT=,仿真时间为100s。现在参考输入改为方波信号,幅值为1,周期为2秒,占空比为 50%,查看上述两个不同被控对象的闭环控制系统输出的跟踪效果。三、实验设计写出自己的设计思路;画出电路图;画出流程图。四、实验器材 MATLAB矩阵实验室XXa,WINDOWS7环境。五、实验步骤 ,如下图所示。控制器仅为数字比例控制,数字比例控制的采样周期为minT=,仿真时间为10s。求临界增益crk、临界周期crT 从零开始增加pk值,直到系统输出出现等幅振荡,此时pk值记为crk,相应的振荡周期crT记为临界周期。查表计算示波器选择控制度为,查表确定PID参数值T、pk、Ti、Td;编写PID参数计算m文件,计算出b0,b1,b2。m程序如下。 Kcr=?; Tcr=?; T=*Tcr; %原始值 kp=*Kcr; Ti=*Tcr; Td=*Tcr; ki=kp*T/Ti; kd=kp*Td/T; b0=kp+ki+kd; b1=-(kp+2*kd); b2=kd; 观察控制效果利用Simulink画出PID数字控制方框图,如下图所示。运行PID控制,观察控制效果。微调参数微调参数pk、Ti、Td,使控制效果更满意。跟踪方波现在参考输入改为方波信号,幅值为1,周期为2秒,占空比为50%,