文档介绍：摘要机器人是机电一体化技术相结合的产物,是计算机科学、控制理论、机构学、信息科学和传感技术等多学科综合性高科技产物,它是一种仿人操作、高速运行、重复操作和精度较高的自动化设备。机器人技术综合了精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动技术、传感与信息处理、人工智能与仿生学等多种学科的最新研究成果,是一门跨学科的综合性技术。机器人技术的出现和发展,不但使传统的工业生产和科学研究发生本文将重点研究基于闹悄芑魅说脑硕刂疲肪婊苷瞎δ埽约检测系统的研究。首先,我们通过对机器人的运动特性进行分析来选择使用直流无刷电机作为小车的动力系统,针对直流无刷电机的运动特点,我们选用的作为主控芯片,通过牧礁鯡管理事件?椋涑鯬波形来控制三相全控驱动桥电控制策略。通过加载一个温湿度检测子系统,这样可以使得小车可以实时采集所处环境的温度和湿度。该子系统我们以单片机作为处理器,用作为通信模块,将所采集的温湿度传送到上位机。利用蚁群算法实现路径规划,并在此基础上实现避障功能,避点制定避障策略,并通过魑4砥骼词迪指霉δ堋研究表明,作为多网络传感器的一个节点,智能机器小车可以实现巡检的功能,能在指定的环境中,进行规划路径,实现避障和很好地控制小车的速度,能准确测得所在环境的温湿度,并传送至上位机。关键词:机器人,刂破鳎率6炔杉低常肪婊苷希喑ùǜ衅鳎题名作者导师专业基于亩喙δ苤悄芑餍〕档纳杓朴胙芯陆凯峰彭力控制理论与控制工程根本性的变化,而且将对人类的社会生活产生深远的影响。路的开关管,来控制电机的转速,并利用霍尔传感器采集的信息作为位置反馈量,利用桥电路和地之间的电阻作为廉价电流传感器来检测电流,作为电流反馈量,实现双闭环障功能模块我们采用多超声波传感器来实现,建立运动模型,通过多超声波传感器的特无线通信
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,是各国必争的前沿技术。我国政府于年绿岢《国家中长期科学和技术发展规划纲要》中,智能服务机器人也是重点发展的领域之一,并已纳入国家十一五“奔苹T诜⒋锕遥ひ祷魅艘丫玫焦惴河τ茫馐效率的一种非常有效的手段,也是技术革命的重要内容之一。随着技术的发展,机器人的应用范围已在不断扩大,遍及工业、国防、宇宙空间、海洋开发、抢险救灾、甚至进入人类生活的各个方面。可以相信在未来的几十年里,机器人将得到普及,而且机器人机器人是机电一体化技术相结合的产物,是计算机科学、控制理论、机械学、信息科学和传感技术等多学科综合性高科技产物,它是一种仿人操作、高速运行、重复操作和精度较高的自动化设备。机器人技术综合了精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动技术、传感与信息处理、人工智能与仿生学等多种学科的最新研究成果,是一门跨学科的综合性技术。机器人技术的出现和发展,不但使传统的工业生产和科学研究发生根本性的变化,而且将对人类的社会生活产生深远的影响。在科技界,科学家会给每个科技术语一个明确的定义,机器人问世己有几十年,但对机器人的定义仍然没有统一的意见。这一方面是因为机器人还在不断发展,新机型、新功能不断涌现。另一方面也因为机器人涉及到了人的概念,成为一个难以回答的哲学问题。美国国家标准局年的定义是:“一种机械装置。在对其编程之后,可以完成某些依自动控制指令进行的制造工作和搬运工作。”前苏联标准化组织的定义是:“一种可编程序的多功能执行机构,它被使用于通过各种业经编程的动作,来搬运金属部件、工具或特殊装置,完成各种任务。毡究蒲Ъ乙浴白远浴⒅悄苄浴⒏鎏逍浴牖半人性、作业性、通用性、信息性、柔性、有限性、移动性”等个特性来描述机器人的形象。我国科学家对机器人的定义是:“机器人是一种自动化的机器,所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力,如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力,是一种具有高度灵活性的自动化机器。’’关于机器人如何分类,国际上也没有制定统一的标准。我国的机器人专家从应用环境出发,将机器人分为两大类:即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自山度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人。包括:服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中,有些分支发展很快,有独立成体系的趋势,如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。目前,国际上的机器人学者,从应用环境出发将机器人也分为两类:制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人形机器人,这和我国的分类是一致的。因为应用工业机器人是提高生产过程自动化、改善劳动环境条件、提高产品质量和