文档介绍：广州城市职业学院学生毕业论文(设计)手册毕业论文(设计)题目PLC控制机械手设计教学单位信息与汽车工程学院专业/年级电气自动化技术(08级)姓名卢格学号29指导教师姓名/职称梁富华助教日期2011年4月6日教务处制独创性声明本人声明所呈交的毕业论文(设计)是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文(设计)中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得广州城市职业学院或其他教育机构的证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本论文(设计)所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。论文(设计)作者签名:卢格签字日期:2011年4月6日坐标式机械手的PLC梯形图控制程序设计与调试摘要在工业生产和其他领域内,由于工作的需要,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危及生命。自从机械手问世以来,相应的各种难题迎刃而解。在本设计中介绍了国内外机械手研究现状及PLC的研究发展趋势,描述了机械手控制系统的工作原理和动作实现过程。研究了基于PLC的机械手模型控制系统的设计,还研究了MCGS在机械手控制系统中的应用。利用组态软件MCGS设计了机械手模型控制系统监控界面,提供了较为直观、清晰、准确的机械手运行状态,进而为维修和故障诊断提供了多方面的可能性,充分提高了系统的工作效率。关键词:机械手;PLC;MCGS课程设计任务书一、设计任务:PLC机械手控制的实现二、设计要求:阐述机械手的工作原理如何实现PLC对机械手的控制机械手控制程序设计三、设计期限年月日至年月日目录一、设计任务: 4PLC机械手控制的实现 4二、设计要求: 4三、设计期限 4摘要 21前言 72机械手控制程序设计 7表1机械手传送系统输入和输出点分配表 83梯形图及指令表 144PLC程序的调试 155课程设计总结以及体会 166参考文献 167致谢 、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来,随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活,但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点,因此,机械手已受到许多部门的重视,并越来越广泛地得到了应用,例如:(1)机床加工工件的装卸,特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍(2)在装配作业中应用广泛,在电子行业中它可以用来装配印制电路板,在机械行业中它可以用来组装零部件。(3)可在劳动条件差,单调重复易于疲劳的工作环境工作,以代替人的劳动(4)可在危险场合下工作,如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。(5宇宙及海洋的开发。(6)军事工程及生物医学方面的研究和试验。,除了有多工步特点之外,还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时,系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时,系统自动完成各工步操作,且循环动作。当旋钮打向手动时,每一工步都要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法。1、机械手传送工件系统示意图,如图1所示。-1型机械手实物教学实验装置。本装置需采用晶体管输出型可编程控制器,可同时输出两路脉冲到步进电机驱动器,控制步进电机运行。由于机械手系统的输入/输出点少,要求电气控制部分体积小,成本低,并能够用计算机对PLC进行监控和管理,该机械手的控制为纯开关量控制,且I/O点数不多,仅需11个输入点和9个输出点,考虑留有一定的裕量。故选用日本三菱公司生产的多功能小型FX1N-24MT-D主机,该机输入点为14个,输出点为10个。:使用起保停电路的编程方式。用辅助继电器代表步,仅仅使用与触电和线圈有关的指令。编出程序规范,具有易于阅读和容易查错的优点,但因为存在大量的自保持触点,使程序代码较长。方案二:采用以转换为中心的编程方式。这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系,用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时,会有很大帮助。方案三:采用STL指令